Grundlagen

RoboDK ist eine Software zur Simulation und Offline-Programmierung. Offline-Programmierung bedeutet, dass Roboterprogramme für einen bestimmten Roboterarm und die dazugehörige Robotersteuerung offline erstellt, simuliert und generiert werden können.

Dieses Dokument ist eine grundlegende Anleitung zur RoboDK-Dokumentation. Die RoboDK-Dokumentation basiert auf der Windows-Version von RoboDK. Mac-, Linux- und Android-Versionen sind ebenfalls verfügbar.

Eine Verknüpfung wird auf Ihrem Desktop erstellt, wenn RoboDK von der Website installiert wird. Doppelklicken Sie auf die Verknüpfung, um RoboDK zu starten. Basic Guide - Bild 1

Das RoboDK-Fenster enthält ein Hauptmenü, eine Werkzeugleiste, eine Statusleiste und den Hauptbildschirm. Der Stationsbaum im Hauptbildschirm enthält alle in der aktuellen Station verfügbaren Elemente wie Roboter, Referenzsysteme, Werkzeuge, Programme usw. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Interface.

Wählen Sie DateiBasic Guide - Bild 2 Öffnen, um eines der standardmäßig bereitgestellten RoboDK-Stationsbeispiele (RDK-Dateien) zu laden. Alternativ können Sie eine Datei per Drag & Drop auf den RoboDK-Hauptbildschirm ziehen, um sie zu laden.

Eine Bibliothek mit einer Vielzahl von Industrierobotern ist sowohl online, als auch direkt aus RoboDK heraus verfügbar.

Basic Guide - Bild 3

In der gesamten RoboDK-Dokumentation werden Klicks auf dem Bildschirm durch die folgenden Symbole dargestellt:

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Linke Maustaste

Rechte Maustaste

Doppelklick

3D Navigation

Es wird empfohlen, eine Maus mit drei Tasten zum Navigieren in 3D zu verwenden. Alternativ ist es möglich, eine Kombination aus Strg, Alt und Umschalttaste und der linken Maustaste zu verwenden, um Schwenk-, Dreh- oder Zoombewegungen auszuführen:

Auswählen

Verschieben

Drehen

Zoomen

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Linke Maustaste

Mausrad gedrückt halten

Rechte Maustaste gedrückt halten

Mausrad scrollen

Halten Sie Strg und verwenden Sie die linke Maustaste um mehrere

Objekte anzuwählen

Halten Sie Strg + Alt und verwenden Sie die linke Maustaste um ein Objekt zu verschieben

Halten Sie Strg + Shift und verwenden Sie die linke Maustaste um ein Objekt zu drehen.

Halten Sie Shift und verwenden Sie die linke Maustaste um zu zoomen.

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Hauptbildschirm, um obige 3D-Navigationsbefehle anzuzeigen.

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Erste Schritte

Im Abschnitt Erste Schritte wird gezeigt, wie Sie ein einfaches Projekt offline für eine Roboteranwendung (Lackieren) in RoboDK mit einem UR10-Roboter erstellen. Das Beispiel bietet einen allgemeinen Überblick über einige der wichtigsten Funktionen von RoboDK für Simulation und Offline-Programmierung, einschließlich:

Wie lädt man einen Roboter aus der Basic Guide - Bild 17Online Bibliothek

Wie  Basic Guide - Bild 18fügt man Bezugssysteme ein

Wie Basic Guide - Bild 19lädt man Objekte

Wie Basic Guide - Bild 20fügt man Werkzeuge ein

Wie  Basic Guide - Bild 21fügt man Ziele hinzu

Wie  Basic Guide - Bild 22erstellt man Programme offline und simuliert diese

Wie Basic Guide - Bild 23erstellt man Programme für die Robotersteuerung und wählt einen Postprozessor aus.

Wie  Basic Guide - Bild 24exportiert man eine Simulation um diese als 3D HTML oder 3D PDF zu teilen

Dieses Beispiel ist in der RoboDK Bibliothek standardmäßig als Tutorial-UR-Painting.rdk verfügbar (zu finden in C: / RoboDK / Library /).

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Werkzeugleiste

Die Werkzeugleiste oder auch Symbolleiste enthält grafische Symbole, die einen schnellen Zugriff auf häufig verwendete Aktionen im Menü ermöglichen.

Die folgenden Befehle sind standardmäßig in der Symbolleiste verfügbar.

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öffnen
Lädt eine neue Datei (RoboDK RDK Station) oder einen unterstützten Dateitypen (robot, tool, STEP, IGES, STL, …)

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öffne online Bibliothek
Öffnen der online Bibliothek (Roboter, Werkzeuge und Beispielobjekte)

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Station sichern
Sichern der RoboDK station (RDK Datei)

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rückgängig
Letzten Befehl rückgängig machen (Strg+Z)

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wiederherstellen
Letzten Befehl wiederherstellen (Strg+Y)

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Bezugssystem hinzufügen
Bezugssysteme erlauben es Objekte in Abhängigkeit zueinander zu platzieren

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Ziel hinzufügen
Speichert Roboter Ziele und Roboterpositionen in Abhängigkeit zu einem Bezugssystem oder in Gelenkkoordinaten ab

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einpassen
Passt alle Objekte in die aktuelle 3D Ansicht ein und zeigt diese an.

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Isometrische Ansicht

Zeigt die standardmäßig hinterlegte isometrische 3D Ansicht an

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Bezugssystem bewegen
Bewegt ein Bezugssystem (Alt gedrückt halten)

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TCP bewegen Roboter Werkzeug
Bewegt einen Roboter TCP (Alt+Shift gedrückt halten)

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Kollisionserkennung
Aktiviert oder deaktiviert die Kollisionserkennung. Weiterführende Informationen zur Kollisionserkennung finden Sie in dem Abschnitt Kollisionen

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Schnellsimulation
Erhöht die Simulations Geschwindigkeit(Leertaste gedrückt halten)

Basic Guide - Bild 39

Simulation pausieren
Die Simulation kann mit der Leertaste pausiert werden

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Programm hinzufügen
Erstellt ein neues Roboterprogramm zur Simulation und Programmerstellung

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Python Programm hinzufügen
Erstellt ein neues Python Makro

Basic Guide - Bild 42

Point to Point Bewegung
Erstellt eine neue Point to Point Bewegung

Basic Guide - Bild 43

Linearbewegung
Erstellt eine neue Linearbewegung

Basic Guide - Bild 44

Simulation exportieren
Exportiert ein Programm oder eine Simulation als 3D PDF oder 3D HTML Datei.
Beispiel.

Kurzbefehle

Die folgende Liste enthält nützliche Kurzbefehle und die entsprechenden Symbole der Werkzeugleiste:

Alt

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Bewegt ein Bezugssystem

Alt+Shift

Basic Guide - Bild 46

Bewegt einen TCP (Werkzeug)

F1

Basic Guide - Bild 47

Öffnet diese Hilfestellung

F2

Objekt umbenennen

F6

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Erstellt ausgewählte(s) Programm(e)

F7

Anzeigen/verstecken ausgewählter Objekt(e)

Alt+0

Basic Guide - Bild 49

Ausgewählte Objekte in die Ansicht einpassen

Strg+1

Laden der letzten Datei oder RoboDK Station

/

Anzeigen/verstecken von Bildschirmtexten

+

Bezugssysteme vergrößern

Bezugssysteme verkleinern

*

Roboter Arbeitsbereich anzeigen / ausblenden

Bezugssysteme

Ein Bezugssystem definiert die Position eines Elements in Bezug auf ein anderes Element mit einer bestimmten Position und Ausrichtung. Ein Element kann ein Gegenstand/Objekt, ein Roboter oder ein anderes Bezugssystem sein. Alle Offline-Programmieranwendungen erfordern das Definieren eines Bezugssystems, um die Position von Objekten in Bezug zu einen Roboter zu lokalisieren und die Simulation somit entsprechend zu aktualisieren.

Ziehen Sie jedes Bezugssystem oder jedes Objekt innerhalb der Stationsstruktur per Drag & Drop, um eine bestimmte Beziehung zu definieren, z. B. das Verschachteln von Bezugssystemen, was in der folgenden Abbildung dargestellt ist.

Es ist üblich, die Position von einem oder mehreren Bezugssystemen in Relation auf den Roboter durch Berühren von 3 Punkten zu definieren. Dies ermöglicht das Platzieren von Objekten im virtuellen Raum. Die Prozedur kann mit dem Roboter-Teach-Pendant oder RoboDK ausgeführt werden (weiterführende Informationen finden Sie im Abschnitt Bezugssystem kalibrieren).

Mit RoboDK ist es möglich, die Translations- und Rotationswerte manuell einzugeben, einschließlich verschiedener Reihenfolgen der Rotationen der Euler-Winkel.

Basic Guide - Bild 51

Standardmäßig zeigt RoboDK eine solche Beziehung als XYZ-Position und die zugehörigen Euler-Winkel im XYZ-Format an. Dies bedeutet, dass die Rotation in der folgenden Reihenfolge erfolgt:

1.Eine Rotation um die X Achse wird vollzogen (hellblau).

2.Eine Rotation um die statische Y Achse wird vollzogen (pink).

3.Eine Rotation um die statische Z Achse wird vollzogen (gelb).

Fanuc- und Motoman-Controller verwenden das zuvor beschriebene Schema, andere Roboterhersteller behandeln die Rotationsreihenfolge jedoch auf andere Weise.

Es ist möglich, unter verschiedenen Schemata aus der Dropdown-Liste des Fensters Bezugssystem Details auszuwählen (Doppelklick auf ein Bezugssystem).

Basic Guide - Bild 52

Zum Beispiel verwenden Stäubli-Roboter die Reihenfolge XY'Z '', KUKA- und Nachi-Roboter hingegen verwenden ZY'X ''. ABB-Steuerungen andererseits verwenden Quaternion, die zur Definition der Rotation 4 Werte benötigen:

Basic Guide - Bild 53

Es ist des Weiteren möglich, ein benutzerdefiniertes Format manuell einzugeben. Beispielsweise wird der folgende Befehl angezeigt, wenn die Option benutzerdefiniert ausgewählt ist

Basic Guide - Bild 54

Basic Guide - Bild 55

Standardwerte wiederherstellen

Wählen Sie ExtrasOptionen und anschließend Standardwerte wiederherstellen um die Standardwerte wiederherzustellen. Weitere Informationen sind im Abschnitt Options Menü vorhanden.

Wählen Sie ExtrasSprache und wählen sie Deutsch um die Sprache Deutsch einzustellen.

Wählen Sie ExtrasWerkzeugleisten LayoutStandard Werkzeugleiste um die Standard Werkzeugleiste wiederherzustellen.

Wählen Sie ExtrasOptionenErweitertStandard Python Einstellungen um die Standard Python Einstellungen wiederherzustellen und kopieren Sie anschließend den robolink und die robodk Module in den Python Pfad. Weitere finden Sie in dem Abschnitt RoboDK API.

Haben Sie Probleme beim Starten von RoboDK?

RoboDK startet möglicherweise nicht, wenn Sie eine Remotedesktopverbindung verwenden oder RoboDK auf einem virtuellen PC ausführen. Starten Sie RoboDK, um dieses Problem zu beheben, indem Sie auf die folgende Datei doppelklicken:

C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

Ein Starten von RoboDK mit Hilfe dieses Befehls erfordert keine Grafikkarte, da ein software-emuliertes OpenGL verwendet wird. Dies behebt alle Probleme beim Ausführen von RoboDK mit einer Remotedesktopverbindung oder einer virtuellen Verbindung.