Guida

Guida

RoboDK è un software di Simulazione e Programmazione Offline. Programmare offline significa che i programmi robot possono essere creati, simulati e generati offline (senza essere connessi) per uno specifico braccio robotico e il suo controllore.

Questo documento è una guida base alla documentazione di RoboDK. La documentazione di RoboDK è basata sulla versione Windows di RoboDK. Sono anche disponibili versioni per Mac, Linux e Android.

Viene creata una scorciatoia sul desktop quando RoboDK è installato dal sito web. Fai doppio click sull'icona per avviare RoboDKBasic Guide - Figura 1

La schermata di RoboDK contiene un Menù principale, una Barra degli Strumenti, una Barra di Stato e la Finestra Principale. L'albero della Stazione nella Finestra principale contiene tutti gli elementi disponibili nella stazione, come robot, piani di riferimento, tools, programmi, ecc. Maggiori informazioni sono disponibili della Sezione Interfaccia.

Seleziona File➔Basic Guide - Figura 2 Apri per aprire uno degli esempi di stazioni RoboDK forniti di default (file RDK). In alternativa, trascina un file sulla schermata principale di RoboDK per caricarlo.

Una libreria di robot industriali è disponibile online o direttamente dall'applicazione RoboDK.

Basic Guide - Figura 3

In tutta la documentazione di RoboDK, i click sullo schermo sono rappresentati dalle seguenti icone:

Basic Guide - Figura 4

Basic Guide - Figura 5

Basic Guide - Figura 6

Click Sinistro

Click Destro

Doppio Click

Navigazione 3D

It is recommended to use a 3-button mouse to navigate in 3D. Alternatively, it is possible to use a combination of Ctrl, Alt and Shift keys with a simple mouse left click perform Pan, Rotate or Zoom motions:

Select

Pan

Rotate

Zoom

Basic Guide - Figura 7

Basic Guide - Figura 8

Basic Guide - Figura 9

Basic Guide - Figura 10

Basic Guide - Figura 11

Basic Guide - Figura 12

Basic Guide - Figura 13

Basic Guide - Figura 14

Left click

Hold mid button

Hold right click

Move mouse wheel

Hold Ctrl to select more than
one object

Hold Ctrl + Alt
and
select

Hold Ctrl + Shift
and
select

Hold Shift
and
select

Clicca con il tasto destro sullo schermo per vedere gli stessi comandi di navigazione 3D.

Basic Guide - Figura 15

Basic Guide - Figura 16

Per Cominciare

La sezione Per Cominciare mostra come costruire un semplice progetto offline per una applicazione di verniciatura utilizzando RoboDK ed un robot UR10. L'esempio fornisce una panoramica generale di alcune delle funzionalità chiave di RoboDK per Simulazione e Programmazione Offline, includendo:

●Come caricare un robot dalla Basic Guide - Figura 17Libreria Online

●Come Basic Guide - Figura 18Aggiungere un Piano di Riferimento

●Come Basic Guide - Figura 19Caricare Oggetti

●Come Basic Guide - Figura 20Aggiungere Tools

●Come Basic Guide - Figura 21Aggiungere Bersagli

●Come Basic Guide - Figura 22Creare programmi offline e simularli

●Come Basic Guide - Figura 23Generare un programma per il controller robot e selezionare un post processor

●Come Basic Guide - Figura 24Esportare una simulazione da condividere come 3D HTML oppure 3D PDF

Questo esempio è disponibile nella libreria RoboDK di default come Tutorial-UR-Painting.rdk (collocata di default in C:/RoboDK/Library/).

Basic Guide - Figura 25


Barra degli Strumenti

La Barra degli Strumenti contiene le icone che permettono l'accesso rapido alle azioni più utilizzate nei menù.

I seguenti comandi sono disponibili di default nella toolbar.

Basic Guide - Figura 26

Apri

Carica un nuovo file (Stazione RoboDK RDK) o un file supportato (robot, tool, STEP, IGES, STL, ...)

Basic Guide - Figura 27

Apri Libreria Online
Mostra la libreria online (robot, tools, e progetti esempio)

Basic Guide - Figura 28

Salva Stazione
Salva la stazione RoboDK (file RDK)

Basic Guide - Figura 29

Annulla
Annulla l'ultimo comando (Ctrl+Z)

Basic Guide - Figura 30

Ripeti
Ripeti l'ultimo comando (Ctrl+Y)

Basic Guide - Figura 31

Aggiungi Piano di Riferimento
I Piani di Riferimento permettono di posizionare oggetti con rispetto degli altri

Basic Guide - Figura 32

Aggiungi un nuovo Bersaglio
I bersagli robot registrano posizioni con rispetto di un piano di riferimento o delle coordinate giunti

Basic Guide - Figura 33

Adatta Tutto
Aggiorna la vista 3D per visualizzare tutti gli elementi

Basic Guide - Figura 34

Vista Isometrica

Visualizza la vista isometrica 3D di default

Basic Guide - Figura 35

Muovi Piani di Riferimento
Muovi un piano di riferimento trascinandolo sullo schermo (tieni premuto Alt)

Basic Guide - Figura 36

Muovi TCP (tool robot)
Muovi un TCP trascinandolo sullo schermo (tieni premuto Alf+Shift)

Basic Guide - Figura 37

Controlla Collisioni
Attiva o disattiva il controllo collisioni. Più informazioni disponibili nella sezione Collisioni

Basic Guide - Figura 38

Accellera Simulazione
Accellera la velocità di simulazione (tieni premuto barra spaziatrice)

Basic Guide - Figura 39

Pausa Simulazione
La simulazione può essere ripresa premendo barra spaziatrice

Basic Guide - Figura 40

Aggiungi Programma
Aggiungi un nuovo programma robot per simulare e generare programmi

Basic Guide - Figura 41

Aggiungi un Programma Python
Aggiungi una nuova macro Python

Basic Guide - Figura 42

Istruzione Muovi Giunti
Aggiungi una nuova istruzione muovi giunti

Basic Guide - Figura 43

Istruzione Muovi Lineare

Aggiungi una nuova istruzione muovi lineare

Basic Guide - Figura 44

Esporta Simulazione
Esporta un programma o una simulazione come file 3D PDF o 3D HTML. Esempio

Scorciatoie #Shortcuts

La seguente lista fornisce scorciatoie utili e i loro pulsanti equivalenti nella toolbar:

Alt

Basic Guide - Figura 45

Muovi un Piano di Riferimento

Alt+Shift

Basic Guide - Figura 46

Muovi un TCP (tool)

F1

Basic Guide - Figura 47

Mostra questa guida

F2

Rinomina elemento

F6

Basic Guide - Figura 48

Genera programmi selezionati

F7

Mostra/Nascondi oggetti selezionati

Alt+0

Basic Guide - Figura 49

Adatta ad oggetti selezionati

Ctrl+1

Carica ultimo file o Stazione RoboDK

/

Mostra/Nascondi testo su schermo

+

Ingrandisci piani di riferimento

−

Rimpicciolisci piani di riferimento

*

Mostra/Nascondi area di lavoro robot

Piani di Riferimento

Un Piano di Riferimento definisce la posizione di un elemento con rispetto di un altro, con posizione e orientamento dati. Un elemento può essere un oggetto, un robot, o un altro piano di riferimento. Tutti i Programmi Offline necessitano della definizione di un piano di riferimento per localizzare l'oggetto con rispetto di un robot e aggiornare propriamente la simulazione.

Trascina un piano di riferimento o un oggetto nell'Albero della Stazione per definire una specifica relazione, come il piano di riferimento ramificato della seguente immagine.

È comune definire la posizione di uno o più piani di riferimento con rispetto del robot toccando 3 punti. Ciò permette di posizionare oggetti nello spazio virtuale. Questa procedura può essere compiuta utilizzando il teach pendant o RoboDK (più informazioni disponibili nella sezione Calibrazione Piano di Riferimento)

Con RoboDK è possibile inserire manualmente i valori di traslazione e rotazione, inclusi diversi ordini di rotazione degli angoli di Eulero.

Basic Guide - Figura 51

Di default, RoboDK visualizza la relazione come una posizione XYZ e angoli di Eulero nel formato X➔Y➔Z.
Ciò significa che la rotazione è compiuta nel seguente ordine:

1.Primo: rotazione attorno all'asse X (colore azzurro).

2.Secondo: rotazione attorno all'asse Y statico (colore rosa).

3.Terzo: rotazione attorno all'asse Z statico (colore giallo).

I controllori Fanuc e Motoman usano il formato precedentemente descritto, tuttavia, gli altri produttori di robot gestiscono gli ordini di rotazione in maniera differente.

È possibile selezionare fra i diversi formati di orientamento dal menù a tendina della finestra dettagli piano di riferimento (doppio click sul piano di riferimento).

Basic Guide - Figura 52

Per esempio, i robot Staubli usano l'ordine X➔Y’➔Z’’, o KUKA e Nachi usano Z➔Y’➔X’’. D'altro canto i controllori ABB usano valori Quaternione, che richiedono 4 valori per definire la rotazione:

Basic Guide - Figura 53

È anche possibile inserire manualmente un formato personalizzato. Per esempio, il seguente comando è visualizzato quando l'opzione Custom è selezionata:

Basic Guide - Figura 54

Basic Guide - Figura 55

Impostazioni di Default

Seleziona Strumenti➔Opzioni e seleziona Impostazioni di Default per impostare le impostazioni di Default. Maggiorni informazioni disponibili nella sezione menù Opzioni.

Seleziona Strumenti➔Lingua e seleziona English per cambiare la lingua in Inglese.

Seleziona Strumenti➔Disposizione Toolbar➔Imposta Toolbar di Default per impostare la toolbar di default.

Seleziona Strumenti➔Opzioni➔Altro➔Impostazioni Python di Default per impostare le impostazioni Python e copiare i moduli robolink e robodk nel percorso di Python. Più informazioni disponibili nella sezione RoboDK API.

Hai problemi ad aprire RoboDK?

RoboDK potrebbe non aprirsi quando utilizzi una connessione a Desktop Remoto o se utilizzi RoboDK in una macchina virtuale. Per risolvere questo problema, apri RoboDK facendo doppio-click su questo file:

C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

Aprire RoboDK con questo comando non richiede una scheda video in quanto utilizza un'emulazione OpenGL. Ciò risolve i problemi nell'utilizzo di RoboDK in una connessione a Desktop Remoto o su una macchina virtuale.