Definieren eines Bezugssystems

Ein Bezugssystem kann die Position eines Objekts in Bezug auf einen Roboter mit einer gegebenen Position und Ausrichtung definieren. Alle Offline-Programmieranwendungen erfordern das Definieren eines Bezugssystems, um die Position eines Objekts in Bezug auf einen Roboter lokalisieren zu können. Weitere Informationen zu Bezugssystemen finden Sie im Abschnitt Einstieg.

Folgen Sie diesen Schritten um ein Bezugssystem in Relation zu einem Roboter zu erstellen:

1.Select Dienstprogramme➔ Bezugssystem definieren

2.Wählen Sie das Bezugssystem, welches Sie kalibrieren möchten. 
Alternativ können Sie mit einem Rechtsklick auf ein Bezugssystem und dem Symbol  ein Bezugssystem definieren.

3.Sie können zwischen einer der folgenden Methoden wählen:

a.3-Punkt Methode (der 3. Punkt liegt auf der Y+ Achse)

b.3-Punkt Methode (der 1. Punkt liegt im Ursprung des Bezugssystems)

c.6-Punkte

d.Die Option der Kalibrierung mittels Drehtisch ermöglicht die Positionierung des Referenzrahmens auf einem Drehtisch, wobei die Drehtischachse richtig ausgerichtet wird

4.Gelenkwinkel Werte werden als Standardeinstellung verwendet. Verwenden Sie alternativ (Teach)Punkte, wenn Sie die XYZ-Position jedes Punkts in Bezug auf die Roboterbasis haben.

5.Wählen Sie den gewünschten Roboter, falls mehrere verfügbar sind.

6.Beginnen Sie damit die Tabelle mit den gemessenen Werten zu füllen (Gelenkwinkel oder Punkte)

1.Wählen Sie schließlich Aktualisieren, um den TCP in der RoboDK-Station zu aktualisieren. Der TCP-Fehler wird auf 0 mm aktualisiert.

Objekt an Bezugssystem ausrichten

In diesem Abschnitt wird erläutert, wie das Bezugssystem eines Objekts in Bezug auf seine eigene Geometrie ausgerichtet werden kann. Dieser Abschnitt ermöglicht das Ersetzen des Bezugssystems eines Objekts durch eine Position, welche in einem realen Setup identifiziert werden kann.

Folgen Sie diesen Schritten, um das Bezugssystem eines Objekts an bestimmten Punkten der Geometrie eines Objekts virtuell auszurichten:

1.Laden Sie das Objekt

2.Wählen Sie die aktive  Station aus

3.Wählen Sie Programm➔ Bezugssystem hinzufügen.            
Stellen Sie hierbei sicher, dass das Bezugssystem direkt an die Station und nicht an andere Bezugssystem angeheftet ist.

4.Klicken Sie mit einem Rechtsklick auf das Bezugssystem und wählen Sie Bezugssystem kalibrieren.
Dieses Vorgehen ist sehr ähnlich zu dem im vorherigen Abschnitt beschriebenen. Der wesentliche Unterschied liegt darin, dass wir Punkte auf dem virtuellen Objekt, anstatt auf dem realen Objekt anwählen müssen.

5.Wählen Sie die gewünschte Kalbrierungsmethode.  
Zum Beispiel: Die 3-Punkte Methode bei welcher der 3. Punkt auf der Y+ Achse liegt.

6.Wählen Sie Kalibrierung mittels Punkte

7.Wählen Sie Extras➔Messen um ein Messwerkzeug zu verwenden.

8.Wählen Sie die Schaltfläche Absolut im Messwerkzeug, um die Punkte in Bezug zur Station (Absoluter Abstand) zu messen.

9.Wählen Sie drei Punkte auf dem virtuellen Objekt (einen nach dem anderen) und geben Sie diese in das Kalibrierungsfenster des Bezugssystems ein.

10.Wählen Sie Aktualisieren. Das Bezugssystem erscheint dadurch in der gewünschten Position.

11.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Objekt und wählen Sie Support ändern aus. Wählen Sie anschließend das neue Bezugssystem aus. Die absolute Position des Objekts ändert sich nicht. Die relative Position des Objekts bezüglich des neuen Bezugssystem wird jedoch korrekt definiert.

12.Das Objekt und das zugehörige Bezugssystem sind bereit zur Offline Programmierung. Mittels Drag And Drop können Sie das neue Bezugssystem in das Roboter Bezugssystem ziehen.

Ausrichten von Roboter Bezugssystemen

In diesem Abschnitt wird erläutert, wie zwei oder mehrere Roboter offline programmiert werden können, während ein gemeinsamer Referenzrahmen verwendet wird.

In der typischen Offline-Programmieranwendung wird die Position eines Objekts in Bezug auf den Roboter aktualisiert. Wenn jedoch zwei oder mehrere Roboter für dieselbe Anwendung verwendet werden, muss die Position jedes einzelnen Roboters in Bezug auf eine gemeinsame Referenz aktualisiert werden (ein Referenzobjekt oder ein gemeinsames Bezugssystem können hierzu verwendet werden)

Befolgen Sie diese Schritte, um die Position von zwei oder mehr Robotern in Relation zu einem Bezugssystem zu aktualisieren:

1.Stellen Sie sicher, dass die Roboter-Bezugssysteme und das Objekt-Bezugssystem nicht voneinander abhängen. Wenn es eine Abhängigkeit gibt, sollten die Bezugssysteme an das Stationsobjekt geknüpft werden.

2.Fügen Sie ein neues Bezugssystem zu jedem Roboterbasis Bezugssystem hinzu, als wollten Sie ein neues individuelles Bezugssystem für jeden Roboter erstellen. (Real Ref. A und Real Ref. B)      
Dieses Bezugssystem stellt die reale Position des Teils bezogen auf jeden Roboter dar.

3.Kalibrieren Sie jedes dieser Bezugssysteme (Real Ref. A und Real Ref. B) für sich, indem sie die Standard Methode der Bezugskalibrierung verwenden (beispielsweise die 3 Punkte Methode)

Nun sollten Sie 3 Bezugssysteme sehen, die übereinstimmen sollten, dies aber nicht tun. Das Bezugssystem jedes Roboters muss aktualisiert werden, um dieses Problem zu beheben:

4.Doppelklicken Sie auf eines der Roboterbezugssysteme, z. B. Roboter A Basis, um den Bezugssystem Dialogfenster zu öffnen.

5.Kopieren Sie die Position des Roboter Bezugssystems in Relation zum kalibrierten Bezugssystem dieses Roboters (Real Ref. A), indem Sie die Kopiertaste auswählen.

6.Ändern Sie im selben Fenster die Referenzposition in Bezug auf (Dropdown) zum Referenzobjekt.

7.Fügen Sie die kopierte Position ein. Der Roboter wird bewegt und die Real Ref. A wird mit dem Referenzobjekt Bezugssystem übereinstimmen.

8.Wiederholen Sie Schritte 4-7 für weitere Roboter, falls diese vorhanden sind.

Am Ende dieser Prozedur sollten sämtliche Bezugssysteme übereinstimmen und die Beziehung zwischen allen kalibrierten Referenzen und dem Referenzobjekt sollte identisch sein.