การเริ่มต้น

เอกสารฉบับนี้แสดงตัวอย่างวิธีการเตรียมฐานข้อมูลออฟไลน์ใน RoboDK สำหรับการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ออฟไลน์ ดังตัวอย่าง, หุ่นยนต์ UR ถูกจำลองและเขียนขึ้นสำหรับแอพพลิเคชั่นทาสีหุ่นยนต์

สำหรับการตั้งค่าทั้งหมดของโครงการ RoboDK ถูกบันทึกไว้ในฐานRoboDK (ไฟล์RDK) ฐาน RoboDK ประกอบไปด้วยหุ่นยนต์, เครื่องมือ, หน้าต่างอ้างอิง, สิ่งของและค่าพารามิเตอร์ทั้งหมด ฐาน RoboDK ถูกเก็บไว้ในไฟล์หนึ่ง (ส่วนขยาย RDK) มันไม่ได้ถูกเก็บคัดลอกแยกของไฟล์หุ่นยนต์, เครื่องมือและสิ่งของดังที่บันทึกไว้ในไฟล์ RDK

สำหรับวิดีโอที่สามารถดูได้จากส่วนตัวอย่างของเว็บไซต์ซึ่งมีภาพรวมวิธีการใช้ RoboDK ในแอพพลิเคชั่นที่แตกต่างกัน: https://www.robodk.com/examples.

โครงการใหม่

ตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อสร้างโครงการ RoboDK ใหม่ (ฐาน RDK):

1.ดาวน์โหลดและติดตั้ง RoboDK จากเว็บไซต์ : https://robodk.com/download

2.ดับเบิ้ลคลิกทางลัดบนหน้าจอ

3.ถ้า stations อื่นได้เปิดแล้ว:   
เลือกFile➔New Station (Ctrl+N)เพื่อเริ่มโครงการใหม่

โครงการ RoboDK หลายอย่างสามารถเปิดได้ในเวลาเดียวกัน ดับเบิ้ลคลิกจากไอคอน Station  ใน tree จะดูได้และแสดงผลโครงการ

เลือกหุ่นยนต์

หุ่นยนต์ใหม่สามารถถูกเพิ่มได้จากพื้นที่ไดร์เวอร์หรือจะคลังออนไลน์:

1.เลือกFile➔ Open online library (Ctrl+Shift+O).            วินโดว์ที่ซ้อนกันใหม่จะปรากฏขึ้นแสดงในคลังออนไลน์
มันเป็นไปได้ที่จะเลือกปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ

2.ใช้ตัวกรองสำหรับหาหุ่นยนต์ของคุณโดยชื่อผลิตภัณฑ์, น้ำหนักบรรทุก, ...         
ดังตัวอย่าง, พวกเราจะใช้หุ่นยนต์ UR10  (หุ่นยนต์น้ำหนักบรรทุก 10 กิโลกรัมและขยายได้ 1.3 เมตร).

3.เลือก Download.หุ่นยนต์จะแสดงในฐานอย่างอัตโนมัติในเพียงไม่กี่วินาที

4.คลังออนไลน์สามารถถูกปิดเมื่อหุ่นยนต์ได้ถูกโหลดแล้ว

เพิ่มหน้าต่างอ้างอิง

หน้าต่างอ้างอิงอนุญาตให้วางสิ่งของที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์หรือเกี่ยวข้องกับสิ่งของอื่นๆในที่ว่างรูปแบบ 3 มิติ (รวมถึงตำแหน่งและการหมุน)

เพื่อเพิ่มหน้าต่างอ้าง:

1.เลือกProgram➔Add Reference Frame  
อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ

2.ดับเบิ้ลคลิกหน้าต่างอ้างอิง(บนต้นไม้หรือเรขาคณิตสามมิติบนหน้าจอหลัก) เพื่อเข้าสู่พิกัดที่แสดงในรูปภาพ(ตำแหน่งX,Y,Zและมุมออยเลอร์จากการหมุน) ล้อเมาส์จะสามารถใช้ได้บนสุดของแต่ละกรณีเพื่ออัพเดทอย่างรวดเร็วในตำแหน่งของหน้าต่างที่เกี่ยวข้องบนหน้าจอหลัก

ตามสีต่อไปนี้ถูกใช้เริ่มต้น:

●พิกัด X ➔ สีแดง

●พิกัด Y ➔สีเขียว

●พิกัด Z ➔สีน้ำเงิน

●การหมุนออยเลอร์ครั้งที่ 1➔สีฟ้า

●การหมุนออยเลอร์ครั้งที่ 2➔สีม่วงแดงเข้ม

●การหมุนออยเลอร์ครั้งที่ 3 ➔สีเหลือง

3.เลือกView➔Make reference frames bigger (+)เพื่อเพิ่มขนาดของหน้าต่างอ้างอิง

4.เลือกView➔Make reference frames smaller (-)เพื่อลดขนาดของหน้าต่างอ้างอิง

5.เลือกView➔Show/Hide text on screen (/)แสดงหรือซ่อนตัวอักษรบนหน้าจอ

6.ทางเลือกอื่นๆ, เปลี่ยนชื่อหน้าต่างอ้าอิงหรือสิ่งของในต้นไม้โดยการเลือกF2

ถ้ามีมากกว่าหนึ่งหน้าต่างอ้างอิง เป็นไปได้ที่จะเลือกลากและปล่อยข้างในฐานต้นไม้โดยการจับคู่ไม่เป็นอิสระซึ่งจะเกิดการตั้งค่าที่แท้จริง ดังตัวอย่าง, หน้าต่างอ้างอิง2 อาจจะถูกวางด้วยเกี่ยวข้องกับฐานหุ่นยนต์อ้างอิง ในกรณีนี้,ถ้าฐานอ้างอิงหุ่นยนต์ UR10 ถูกย้าย รูปภาพต่อไปแสดงความแตกต่างไม่เป็นอิสระ

ถ้าแม้ว่าความไม่เป็นอิสระจะแตกต่างกัน มันก็ยังคงเป็นไปได้ที่จะเข้าสู่หรือกู้พิกัดของหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงอื่นๆ ตามที่แสดงในรูปถัดไป หุ่นยนต์ควบคุมส่วนใหญ่ต้องการพิกัดของหน้าต่างอ้างอิงที่เกี่ยวข้องกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์

หน้าต่างอ้างอิงสามารถถูกย้ายไปในหน้าจอหลักโดยการกดค้างปุ่ม Alt หรือการเลือกปุ่มที่ตรงกันในแถบเครื่องมือ จากนั้น,ลากการอ้างอิงโดยเมาส์บนหน้าจอ การอ้างอิงจะถูกย้าย ค่าพิกัดที่เหมือนกันจะถูกอัพเดท

นำเข้าสิ่งของ 3 มิติ

RoboDK สนับสนุนรูปแบบ 3 มิติส่วนใหญ่เช่นSTL, STEP (or STP) และ IGES (or IGS) รูปแบบอื่นๆเช่นWRML, 3DS หรือ OBJยังถูกสนับสนุนเช่นกัน(STEPและ IGES ไม่ได้ถูกสนับสนุนบนเวอร์ชั่นแม็กและลินุกซ์). เพื่อโหลดไฟล์3มิติใหม่:

1.เลือกFile➔Open

2.เลือกสิ่งของObject Inspectionที่หาได้ในคลังเริ่มต้นของRoboDK:           
C:/RoboDK/Library/Object Inspection.

3.อีกทางเลือกหนึ่ง, ลากและปล่อยไฟล์ลงในวินโดว์หลักRoboDK เพื่อนำเข้าอย่างอัตโนมัติ

4.ลาก&ปล่อยสิ่งของที่หน้าต่างอ้างอิงFrame 2(ภายในฐานต้นไม้)

สร้าง TCP

เครื่องมือใหม่สามารถถูกสร้างใน RoboDK จากการโหลดเรขาคณิต 3 มิติก่อนหน้านี้:

1.เลือกFile➔Open (จากที่อธิบายก่อนหน้าในส่วนprevious )

2.เลือกและเขียนไฟล์ gun.stl เพื่อเพิ่มสิ่งของ (มันจะถูกเพิ่มที่หน้าต่างฐานหุ่นยนต์)

3.ลากและปล่อยสิ่งของถึงไอเทมหุ่นยนต์ภายในฐานต้นไม้เพื่อแสดงในภาพต่อไป

New tools can be loaded or saved as a.tool format.

เครื่องมือใหม่สามารถถูกโหลดหรือบันทึกในรูปแบบ a .tool

โดยเริ่มต้น, RoboDK จะถูกกำหนด TCP ที่ตำแหน่ง [X,Y,Z]=[0,0,200] มิลลิเมตร สามารถเปลี่ยนโดยการนำเข้าพิกัดด้วยตนเอง และ/หรือย้าย TCP โดยการกดค้างALT+Shift ซึ่งจะแสดงในรูปถัดไป

1.กดค้างALT+Shiftหรือเลือกปุ่มไฮไลท์จากในแถบเครื่องมือ

2.เลือกระนาบสีฟ้าอ่อน (ระนาบXZ ของ TCP) และลาก TCP ไปข้างหน้าโดยประมาณพื้นผิวของปืนฉีดไปข้างหน้า ดังในรูปถัดไป

3.เลือกลูกศรสีเขียวที่โค้ง (หมุนรอบแกน Y) เพื่อทำให้จุดแกน Z ออกไปข้างนอก

4.เมื่อค่าประมาณของพิกัดถูกรวบรวมให้สัมผัสค่าเหล่านี้แล้วโดยการดับเบิ้ลคลิกที่ปืนฉีด ล้อเมาส์จะถูกใช้ด้านบนของแต่ละกรณีเพื่ออัพเดทอย่างรวดเร็วในการตำแหน่งบนหน้าจอหลัก

ในจุดนี้, ฐานจะถูกบันทึกไว้:

1.เลือก File➔Save Station (Ctrl+S)

2.บันทึกไฟล์โดยการเขียน Test.rdk. หัวข้อวินโดว์และชื่อฐานจะถูกอัพเดท

ตั้งความสัมพันธ์ TCP

เป็นไปได้ที่จะวาง TCP ที่สองที่เกี่ยวข้องกับอันแรก,ดังตัวอย่าง,กำหนดความขัดแย้งที่ให้มาหรือการวางตัวตัดที่เกี่ยวข้องกับแกนหมุน TCP

ขั้นตอนเหล่านี้ถูกสมมติซึ่ง TCP ที่สองจะต้องถูกเพิ่มเกี่ยวกับอันแรกที่ 150 มิลลิเมตรระหว่างแกน Z:

1.คลิกขวาที่หุ่นยนต์

2.เลือกAdd Tool (TCP). ไอเทมใหม่ที่ถูกเรียกว่า 2 จะปรากฏขึ้น

3.ดับเบิ้ลคลิกTCP ใหม่

4.เลือกTool Center Point with respect to ➔Paint gun

5.เข้าสู่พิกัด Z ณ 150 มิลลิเมตรและตั้งการย้ายและการหมุนที่ 0

ความสัมพันธ์ของ TCP ใหม่ก่อนหน้านี้ถูกนิยามว่า TCP จะไม่ถูกลบออกในส่วนถัดไปของการสาธิตนี้

ย้ายเครื่องมือเรขาคณิต

เครื่องมือของเรขาคณิตอาจจะไม่ถูกทำเป็นแนวเดียวกันอย่างเหมาะสมซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าแปลนหุ่นยนต์ (หน้าต่างอ้างอิงตัวแปลง) เมื่อโหลดในRoboDK ตามขั้นตอนต่อไปนี้จะถูกคาดได้ว่าเป็นข้อผิดพลาดซึ่งถูกทำและเครื่องมือขึ้นถึง 180 องศารอบๆแกน Z ดังนั้นการแก้ไขดังต่อไปนี้ควรได้รับการใช้:

1.เลือกตัวเลือกในวินโดว์ข้อมูลเครื่องมือ

2.เข้าสู่ 180 ในกรณีสีเหลือง (การหมุน Z) ของปืนฉีดเรขาคณิต,ตามที่แสดงในรูป ล้อเมาส์สามารถถูกใช้บนแต่ละกรณีเพื่ออัพเดทตำแหน่งอย่างรวดเร็วบนหน้าจอหลัก

สร้างเป้าหมาย

ตำแหน่งหุ่นยนต์ถูกบันทึกโดยเป้าหมาย ตามขั้นตอนตอไปที่จะสร้างสองเป้าหมายเหมือนเป้าหมายบ้านใหม่และเป้าหมายใกล้เคียงตามลำดับ:

3.ดับเบิ้ลคลิกหุ่นยนต์เพื่อแสดงแผงหน้าปัดหุ่นยนต์

4.เลือกปืนพ่นสีโดยหน้าต่างเครื่องมือ เมื่อเครื่องมือหรือหน้าต่างอ้างอิงใช้งานได้แล้ว มันจะแสดงจุดสีเขียว

5.เลือกหน้าต่าง 2 โดยหน้าต่างอ้างอิง

6.กดค้าง Altเพื่อย้ายหุ่นยนต์โดยการลากมันเข้าไปสู่ TCP หรือหน้าแปลนหุ่นยนต์ถึงตำแหน่งที่ปลอดภัย, ไม่มีการชนกันด้วยสิ่งของใดๆ อีกทางเลือกหนึ่ง, เคลื่อนย้ายพิกัดของหน้าต่างเครื่องมือ (TCP) ที่เกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิง

7.ใช้ส่วนOther configurationsเพื่อสลับระหว่างการกำหนดค่าหุ่นยนต์และทำให้แน่ใจว่าไม่มีแกนของหุ่นยนต์ถูกปิดจำกัด

8.เลือกProgram➔Teach Target (Ctrl+T), หรือปุ่มที่เหมือนกันในแถบเครื่องมือ (ถูกแสดงในภาพ). เป้าหมายจะถูกวางอย่างไม่เป็นอิสระของหน้าต่างอ้างอิงที่เปิดอยู่และจะจำอัตโนมัติในตำแหน่งล่าสุดของหุ่นยนต์ (คาร์ทีเซียนและการร่วมกันของแกน).          
ดังตัวอย่าง, พิกัดร่วมกันของหุ่นยนต์ถูกใช้ในเป้าหมายแรก: [-150, -75, -90, -60, 70, 110] deg. ค่าเหล่านี้สามารถถูกคัดลอกได้จากข้อความและวางลงในJoint axis jogของแผงหุ่นยนต์ซึ่งใช้ปุ่มเดียวกัน

9.เปลี่ยนชื่อเป้าหมายแรกเป็นHomeโดยการกดF2. อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกTools➔Rename item.

10.ย้ายหุ่นยนต์เข้าไปใกล้ขอบของอีกส่วนหนึ่ง(โดยการลากเครื่องมือที่ใช้ กด Alt,เข้าสู่พิกัดหรือผลักแกนเบาๆด้วนตนเอง)

ดังตัวอย่างพวกเราสามารถใช้แกนหุ่นยนต์เหล่านี้ [0,0,200,180,0,180] deg.

11.เลือก Program➔Teach Target (Ctrl+T) หรือปุ่มที่เหมาะสมในแถบเครื่องมือเพื่อสร้างเป้าหมายใหม่

12.เปลี่ยนชื่อเป้าหมายเป็นApproachซึ่งถูกแสดงในขั้นตอนที่ 7

13.เลือกหน้าเป้าหมายหลักและเป้าหมายใกล้เคียง อีกทางเลือกหนึ่งเพื่อจะได้เห็นการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ระหว่างสองเป้าหมาย

14.คลิกขวาที่เป้าหมายและเลือกTeach Current Position (Alt+double click) ถ้าเป้าหมายที่แตกต่างกันต้องการบันทึกสำหรับหนึ่งในเป้าหมาย

15.คลิกขวาที่เป้าหมายและเลือก Target Options… (F3) เปิดวินโดว์ตัวเลือกเป้าหมายที่แสดงในรูปถัดไป

ถ้าต้องการ, จัดหาค่าที่แตกต่างกันเพื่อกำหนดเป้าหมาย

เพิ่มโปรแกรม

ตามขั้นตอนต่อไปที่เพื่อสร้างโปรแกรมที่ย้ายจากเป้าหมาย Homeไปยังเป้าหมาย Approach :

1.เลือกProgram➔Add Programจากเมนูหรือปุ่มที่ตรงกันในแถบเครื่องมือ(แสดงในรูปถัดไป)

2.เปลี่ยนชื่อโปรแกรมเป็นApproachMove

3.เลือกเป้าหมายHome

4.เลือกProgram➔Move Joint Instruction (หรือปุ่มที่ตรงกันในแถบเครื่องมือ) 
สองคำแนะนำจะถูกใส่อย่างอัตโนมัติเพื่อบอกให้หุ่นยนต์ว่าอะไรคือหน้าต่างเครื่องมือและหน้าต่างอ้างอิงที่พวกเราใช้อยู่

5.เลือกเป้าหมายApproach

6.เลือกProgram➔Move Joint Instructionอีกครั้ง

ดับเบิ้ลคลิกApproachMoveโปรแกรมและมันจะกระทำการจำลองโปรแกรม แถบการจำลองและเวลาวงจรประมาณจะถูกแสดงผล

สร้างเป้าหมายบนพื้นผิว

ลักษณะการสร้างเป้าหมายบนพื้นผิวเป็นประโยชน์สำหรับแอพพลิเคชั่นเช่น การระบายสีและการตรวจสอบ:

1.เลือกProgram➔Teach Target(s) on Surface (Ctrl+Shift+T)

2.ย้ายเมาส์เคอร์เซอร์ระหว่างส่วนที่เห็นภาพรวมของหุ่นยนต์ที่ดูเหมือนมันมาถึงส่วน

3.เลือกบางจุดบนสิ่ง(คลิกซ้าย)แต่ละการกดเมาส์ซ้ายจะกำหนดเป้าหมายแกน X ของ TCP ปกติบนพื้นผิว (ตั้งฉากบนพื้นผิว)

4.มันจำเป็นอย่างมาก, ปรับการหมุนรอบแกน Z เมื่อย้ายล้อของแผงซ้ายหรือกด ซ้าย/ขวา

5.กดค้างAltย้ายเป้าหมายที่เกิดขึ้น

6.กดค้างAlt+Shiftย้ายเป้าหมายที่เกิดขึ้นขณะเก็บมันบนพื้นผิว

7.เลือก Esc หรือคลิกขวาบนหน้าจอและเลือก Doneเพื่ออกจากการสร้างเป้าหมายบนโหมดพื้นผิว

เมื่อเป้าหมายได้ถูกสร้างขึ้นแล้ว, เขียนโปรแกรมขึ้นมาตามขั้นตอนต่อไปนี้:

1.เลือกเป้าหมายทั้งหมดที่ถูกสร้างบนพื้นผิวและคลิกขวา

2.เลือก Rename groupจากเมนูป็อปอัพ

3.เข้าสู่ Top Paintเป้าหมายทั้งหมดที่เลือกจะถูกเปลี่ยนชื่อและตัวเลข

4.คลิกขวาบนเป้าหมายอีกครั้งและเลือกCreate Programโปรแกรมใหม่จะถูกสร้างขึ้น การเคลื่อนย้ายครั้งแรกจะถูกรวมและย้ายตามการเคลื่อนย้ายจะเป็นเส้นตรง

5.เลือกF2เพื่อเปลี่ยนชื่อโปรแกรมเป็นPaintTop

6.ดับเบิ้ลคลิกโปรแกรมPaintTopเพื่อจะได้เห็นแบบจำลองเคลื่อนที่ระหว่างเป้าหมาย

7.ถ้าจำเป็น, กดสั่งการเคลื่อนย้ายโดยการลากเคลื่อนที่แนะนำภายในโปรแกรม

ถอนโปรแกรมกลับ

คล้ายกับการปฏิบัติการก่อนหน้านี้:

1.ด้วยหุ่นยนต์ที่ถูกวางที่เป้าหมายสุดท้าย, ย้ายหุ่นยนต์ขึ้นไปข้างบนโดยการเพิ่มพิกัดZ ของ TCP ที่เกี่ยวกับหน้าต่างอ้างอิงในแผงปัดหุ่นยนต์(กรณีไฮไลท์ในรูปถัดไป)

2.เลือก Program➔Add Program หรือปุ่มที่เหมาะสมในแถบเครื่องมือ

3.เลือกProgram➔Move Linear Instruction, หรือปุ่มที่เหมาะสมในแถบเครื่องมือเปลี่ยนชื่อRetractโดยการกดF2

4.เลือกเป้าหมายHome

5.เลือกProgram➔Move Joint Instructionการแนะนำเคลื่อนย้ายใหม่จะถูกเพิ่ม, ลิงค์ไปถึงหน้าเป้าหมายหลัก

จำลองแต่ละโปรแกรมโดยการดับเบิ้ลคลิก การจำลองจะถูกเก่งโดยการกดค้างปุ่ม spacebar และเลือกปุ่มจำลองเร็ว/

โปรแกรมหลัก

โปรแกรมหุ่นยนต์หลักสามารถทำให้สำเร็จได้ โปรแกรมระบายสีและถอยกลับตามลำดับ:

1.เลือก Program➔Add Program

2.เลือกProgram➔Program Call Instruction

3.ป้อนชื่อApproachMoveหรือเลือกโปรแกรมอย่างอัตโนมัติ

4.เลือกOK

5.ทำซ้ำขั้นตอนก่อนหน้านี้ด้วย PaintTopและRetractที่แสดงในรูปถัดไป

ดับเบิ้ลคลิกโปรแกรมหลักจะดำเนินการจำลองเสร็จสิ้น คลิกขวาที่โปรแกรมหลักและเลือก Loop ที่จะทำให้จำลองวน

ถ้าหน้าต่างอ้างอิงFrame 2ถูกย้าย (ดังตัวอย่าง, การกดค้าง Alt key และลาก X/แกนสีแดงของ(หน้าต่างอ้างอิง) สิ่งของและเป้าหมายจะทำตาม ถ้าเป้าหมายไม่สามารถไปถึง จะมีสัญญาณแจ้งเตือนเล็กๆแสดงอยู่บนหน้าจอตรงไอคอนเป้าหมายซึ่งถูกแสดงในรูปถัดไป

ส่งออกแบบจำลอง

เป็นไปได้ที่จะส่งออกแบบจำลองเป็น 3DHTML หรือ 3DPDF และแจกจ่ายให้ฐานของคุณโดยเวอร์ชั่นที่ง่ายขึ้นของ RoboDK(RoboDK Viewer)

เอกสาร 3D HTML and 3D PDF สามารถสร้างขึ้นได้โดยขั้นตอนเหล่านี้:

1.คลิกขวาที่โปรแกรมหลัก

2.เลือกExport Simulation…

3.เลือกStart. โปรแกรมจะเริ่มต้นและการจำลองจะถูกบันทึกจนกระทั่งโปรแกรมถูกทำให้สำเร็จ บันทึกไฟล์ หลังจากนั้นไฟล์จะถูกบันทึกอย่างอัตโนมัติและเปิดเพื่อดูได้

การจำลอง HTML และ PDF ถูกบันทึกในไฟล์เดียว การบีบอัดไฟล์ HTML จะถูกลดขนาดไฟล์อย่างเห็นได้ชัด การจำลอง PDF จะถูกเปิดด้วย Acrobat Reader การนำเข้ารูปแบบ PDF จะสามารถใช้ได้ในแพลตฟอร์มวินโดว์เท่านั้น

ลิงค์ต่อไปนี้คือตัวอย่างของแบบจำลอง 3D HTML:

●https://robodk.com/simulations/UR-Paint.html

●https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html

●https://robodk.com/simulations/Robot-Drawing.html

ลิงค์ต่อไปนี้คือตัวอย่างของแบบจำลอง 3D PDF:

●https://robodk.com/simulations/UR-Paint.pdf

●https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf

●https://robodk.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf

อีกทางเลือกหนึ่งของการนำเข้าแบบจำลอง 3D คือการสร้าง self-extracting หรือไฟล์ EXE หรือไฟล์ZIP ด้วยการลดเวอร์ชั่นของ RoboDK (สามารถดูได้ในระบบปฏิบัติการวินโดว์เท่านั้น),ตามที่แสดงในรูปถัดไป

สร้างไฟล์นี้:

1.เลือกFile➔Make a demo station

2.เลือกผลลัพธ์ที่ต้องการ (รูปแบบ ZIP หรือ EXE)

3.เลือกGenerate file

หลังจากนั้นไม่กี่วินาที, มันจะสร้างไฟล์ที่ต้องการขึ้น(20MB)ซึ่งเป็นเวอร์ชั่นที่ง่ายขึ้นของ RoboDK ฐานนี้จะถูกโหลดอย่างอัตโนมัติเพื่อเริ่มต้น

สร้างโปรแกรมหุ่นยนต์

เป็นไปได้ที่จะนำเข้าโปรแกรมใดๆหรือโปรแกรมหลักรวมถึงโปรแกรมย่อย

1.คลิกขวาที่โปรแกรม (MainProg ดังตัวอย่าง)

2.เลือกGenerate robot program (F6)
อีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกGenerate robot program…เพื่อทำให้พื้นที่บันทึกไฟล์เฉพาะ

3.ต้นฉบับโปรแกรมสำหรับหุ่นยนต์ UR จะถูกแสดงผลในการแก้ไขข้อความ

ไฟล์นี้คือผลลัพธ์ของการสร้างโปรแกรมออฟไลน์ ไฟล์นี้สามารถส่งให้หุ่นยนต์ควบคุมเพื่อดำเนินการเคลื่อนที่เหมือนกันซึ่งถูกจำลองมาจาก RoboDK.

●เลือกSend program to robot (Ctrl+F6)เพื่อส่งโปรแกรมผ่าน FTP (Offline Programming)

●เลือก Start on robot (F8): ส่งโปรแกรมถึงหุ่นยนต์และปฏิบัติ (การเขียนโปรแกรมออฟไลน์)

●ตรวจสอบตัวเลือกRun on robotเพื่อดำเนินโปรแกรมเป็นขั้นเป็นตอนในการดำเนินโปรแกรม (การเขียนโปรแกรมออฟไลน์) อนุญาตให้ดำเนินโปรแกรมบนหุ่นยนต์ที่ซึ่งจำลองในเวลาเดียวกัน ไดร์เวอร์หุ่นยนต์ถูกต้องการสำหรับการเขียนโปรแกรมออนไลน์

เป็นไปได้ที่จะเปลี่ยนโพสต์โปรเซสเซอร์สำหรับหุ่นยนต์ UR และทำให้เฉพาะเจาะจงสำหรับโปรแกรมที่สร้างขึ้น

1.คลิกขวาที่โปรแกรมหรือหุ่นยนต์

2.เลือกSelect Post Processor

3.เลือก Universal Robots

เขียนโปรแกรมขึ้นอีกครั้ง. ในตัวอย่างนี้, การเริ่มต้นโพสต์โปรเซสเซอร์ใช้การร่วมค่ากันเพื่อกำหนดแต่ละเส้นให้เคลื่อนย้ายและโพสต์โปรเซสเซอร์ที่สองใช้พิกัดคาร์ทีเซียนเพื่อกำหนดแต่ละเส้นการเคลื่อนที่

การใช้ Macros

The RoboDK API อนุญาตให้ปรับแต่งแบบจำลองที่ต้องการ โดยเริ่มต้นRoboDK ติดตั้งPython และกลุ่มตัวอย่าง macros ซึ่งอนุญาตให้ระดับที่สูงกว่าของการปรับแต่ง นี่รวมถึงการจำลองปืนพ่นสี.การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ผ่านPython, การจำลองกล้อง 2 มิติ , การแปลงไฟล์SVG เป็นโปรแกรมหุ่นยนต์,การตั้งค่าอย่างอัตโนมัติTCP ซึ่งให้ค่าบกพร่อง, การจำลองเหตุการณ์ที่ไม่ต่อเนื่องและมากกว่านั้น การเขียนโปรแกรมภาษาอื่นสามารถใช้ได้เช่น C# หรือ Matlab ข้อมูลเพิ่มเติมสามารถเยี่ยมชมได้: https://robodk.com/doc/PythonAPI/intro.html

ในตัวอย่างนี้, พวกเราจะเพิ่มตัวอย่าง macro ซึ่งจำลองพฤติกรรมของปืนพ่นสี พวกเราเปลี่ยนระดับสีเป็นสิโปร่งใส (โดยการเลือกTools➔Change color tool - Shift+T) หรือโหลดโมเดลอื่นด้วยสีที่เหมาะสม (ดูได้จากคลังความรู้paint_gun.toolหรือคลังออนไลน์, จดคำแนะนำกลุ่มเครื่องมืออาจจะจำเป็นต้องอัพเดทลิงค์ไปที่เครื่องมือใหม่).

1.เลือกFile➔Openเปิด Python macro ใหม่(ไฟล์ py)

2.นำทางไปที่ to C:/RoboDK/Library/Macros/ เพื่อดูตัวอย่าง macros

3.เลือกSprayOn

4.เลือก Open. ของ Python ใหม่จะถูกเพิ่ม macroนี้อนุญาตการจำลองโมเดลการสะสมเป็นส่วนของระดับสเปรย์

5.ดับเบิ้ลคลิกSprayOn macro เพื่อทดสอบ

6.เลือกOnเพื่อเปิดใช้งาน

7.กดค้าง Alt, ลากหน้าแปลนหุ่นยนต์และย้ายหุ่นยนต์ไประหว่างพื้นผิวของปืนพ่นสี  
คุณควรจะเห็นการติดตามของปืนพ้นสี. สีและความโปร่งใสควรเปลี่ยนขึ้นอยู่กับวิธีการปิดหรือไกล TCP ออกไปจากพื้นผิว       
เลือก Esc เมื่อต้องการจัดการกับสีที่จำลอง

8.ดับเบิ้ลคลิกเหมือนเดิมที่โปรแกรมSprayOnและเลือกOffเพื่อปิดการลำจองแต่ละส่วน

เพื่อการเข้าใจที่ดีกว่าว่าเกิดอะไรขึ้นกับหลังหน้าจอ, เป็นไปได้ที่จะดูหรือแก้ไขโค้ดPython ตามวิธีดังต่อไปนี้

1.คลิกขวา SprayOn

2.เลือกEdit Python Script

หน้าต่างใหม่ (ตัวแก้ไขอักษร) จะปรากฏแสดงโค้ดซึ่งโมเดลลักษณะสเปรย์และวิธี Python รวมเป็นหนึ่งเดียวกันด้วยRoboDK

เพื่อนำการการจำลองสเปรย์เข้าสู่บัญชีในโปรแกรมหลัก พวกเราสามารถทำได้ตามขั้นตอนเหล่านี้:

1.เลือกคำแนะนำCall ApproachMove

2.เลือกProgram➔Program call Instruction, คำแนะนำใหม่จะถูกเพิ่มหลังจากโปรแกรมแรกเรียกและหน้าต่างใหม่จะเด้งขึ้นมา

3.เข้าสู้SprayOn(1)

4.เลือก OK

5.เลือกปฏิบัติซ้ำหลังจากโปรแกรมPaintTopตั้งค่า SprayOn(0),ซึ่งแสดงในรูปภาพต่อไป    
ถ้าจำเป็น, เรียงลำดับคำแนะนำใหม่โดยการลากและปล่อยในโปรแกรม

6.ดำเนินการโปแกรมMainProgหลักจากการทำซ้ำสองครั้ง, ผลลัพธ์ควรดูเหมือนที่แสดงในรูปภาพ (จำลองที่ความเร็วปกติ)

เป็นไปได้ที่จะเพิ่ม macros ใหม่:

1.เลือก Program➔Add Python Program

2.คลิกขวาที่โปรแกรมใหม่และเลือกEdit Python Script

Next: RoboDK สนับสนุนการตั้งค่าความเร็วหุ่นยนต์ภายในโปรแกรม, ตั้งค่าสัญญาณดิจิตอล, รอการนำเข้าดิจิตอล,แสดงผลข้อความและอื่นๆ คำแนะนำเหล่านี้ดูได้ภายใต้เมนูProgram