Roboter Positionen werden als Ziele festgehalten. Folgen Sie diesen Schritten um zwei Ziele, ein Home Ziel und ein Anfahrtsziel, zu erstellen:

1.Doppelklicken Sie auf den Roboter, um das Roboter Panel anzuzeigen.

2.Wählen Sie die Lackierpistole als Werkzeugsbezugssystem. Sobald ein Werkzeug oder ein allgemeines Bezugssystem aktiviert ist, erhält es einen grünen Punkt.

3.Wählen Sie Frame 2 als Bezugssystem

4.Halten Sie die Alt-Taste gedrückt und bewegen Sie den Roboter, indem Sie ihn durch den TCP oder den Roboterflansch in eine sichere Position ziehen (ohne Kollisionen mit Objekten). Alternativ können Sie die Koordinaten des Werkzeubezugssystem (TCP) in Bezug auf das Bezugssystem verschieben.

5.Verwenden Sie den Bereich Andere Konfigurationen, um zwischen verschiedenen Roboterkonfigurationen zu wechseln und sicherzustellen, dass sich keine der Roboterachsen in der Nähe der Achsengrenzen befindet.

Tipp: Im Allgemeinen ist es besser, wenn das erste Ziel eines Programms die Gelenkachsen so zentriert wie möglich hat (keine der Achsen ist Nahe ihrer Limits, wie in der folgenden Abbildung gezeigt). Dadurch wird sichergestellt, dass der Roboter die Achsengrenzen nicht erreicht, wenn er sich entlang des Programms linear bewegt. Dies ist möglich, indem die Roboterkonfiguration geändert wird.

6.Wählen Sie Programm➔ Ziel teachen (Strg+T), oder verwenden Sie das gleichbedeutende Icon der Symbolleiste (siehe Abbildung). Das Ziel wird als Abhängigkeit des aktiven Bezugssystems platziert und erkennt automatisch die aktuelle Roboterposition (kartesische Koordinaten und Gelenkwinkel).
In diesem Beispiel sind die für das erste Ziel verwendeten Werte der Achswinkel: [-150, -75, -90, -60, 70, 110] deg. Diese Werte können aus dem vorliegenden Text kopiert und in den Gelnkwinkel Manipulator des Roboter Panels eingefügt werden, indem das zugehörige Icon der Symbolleiste verwendet wird.

Anmerkung: Wenn Sie ein anderes Bezugssystem auswählen, wird stattdessen das neue Ziel in diesem platziert.

Getting Started - Bild 30

7.Benennen Sie das erste Ziel um in Home indem Sie F2 drücken. Alternativ Wählen Sie Extras➔Objekt umbenennen.

8.Bewegen Sie den Roboter näher an eine Kante des Teils (indem Sie das Werkzeug mit der Alt-Taste ziehen, Koordinaten eingeben oder die Achswinkel manuell ändern).
Dieses Beispiel verwendet folgende Werte: [0,0,200,180,0,180] deg.

9.Wählen Sie Programm➔ Ziel teachen (Strg+T) oder alternativ das zugehörige Icon der Toolbar um ein neues Ziel zu erstellen.

10.Benennen Sie das Ziel in Anfahren um (Schritt 7)

11.Wählen Sie das Home Ziel und das Anfahrziel abwechselnd um den Roboter zwischen beiden Zielen hin und herfahren zu sehen.

12.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen Sie aktuelle Position teachen (Alt + Doppelklick), wenn eine andere Position für eines der Ziele aufgezeichnet werden soll.

13.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Ziel und wählen Sie Ziel Optionen… (F3) um das Ziel Optionen Fenster zu öffnen (s. Abb.).

Getting Started - Bild 33

Geben Sie bei Bedarf verschiedene Werte an, um die Ziele zu definieren.

Erstellen von Zielen