Una vez que tenga la simulación lista en RoboDK, puede generar fácilmente el programa del robot para que pueda ejecutar el programa en el controlador del robot sin tener que escribir una sola línea de código.

Puede exportar cualquier programa individualmente o el programa principal incluyendo los subprogramas:

Es posible exportar cualquier programa individualmente o el programa principal incluyendo los subprogramas:

1.Haga clic derecho en un programa (MainProg por ejemplo).

2.Seleccione Generar Programa (F6).
Alternativamente, seleccione Generar Programa... para especificar la ubicación para guardar el archivo.

3.El SCRIPT del programa para tu robot UR se mostrará en un editor de texto.

Este archivo es el resultado de generar el programa fuera de línea. El archivo se puede enviar al controlador del robot para ejecutar los mismos movimientos que se simularon en RoboDK.

Nota. Si está utilizando un robot UR, puede cambiar el post procesador para generar archivos URP legibles por el controlador del robot. Visite las siguientes secciones para obtener más información sobre la diferencia entre los programas SCRIPT y URP: Inicie un programa SCRIPT con un Controlador de robot Universal y Cómo generar y modificar un programa URP para un controlador de Robot Universal.

Consejo: Si estamos correctamente conectados al robot también podemos seleccionar una de las siguientes opciones en el mismo menú:

●Seleccione Enviar programa al robot (Ctrl+F6) para enviar el programa a través del FTP (programación fuera de línea)

●Active la opción Ejecutar en el Robot para ejecutar el programa paso a paso cada vez que ejecutamos el programa (programación en línea). Esto permite ejecutar el programa directamente en el robot y ver la simulación al mismo tiempo. Se necesitan los controladores del robot la programación en línea.

Nota: La opción Ejecutar en Robot requiere que los controladores del robot funcionen correctamente. Estos controladores pueden requerir opciones adicionales de software en el controlador del robot y/o una configuración específica en el controlador del robot (no es el caso para los robots UR).

Getting Started - Imagen 53

Consejo: La programación fuera de línea con RoboDK implica el uso de un post-procesador que defina la sintaxis utilizada para generar cada programa. RoboDK proporciona muchos post-procesadores para soportar diferentes controladores de robots y diferentes aplicaciones de fabricación. Puede que haya más de un post-procesador disponible para una marca de robot específica.

Es posible cambiar el post-procesador para los robots UR y personalizar la forma en que se genera un programa:

1.Haga clic derecho en un programa o un robot

2.Seleccione Seleccionar Post-Procesador

3.Seleccione Universal Robots URP

Nota: Todas los post-procesadores que tienen un ícono negro pueden modificarse seleccionando Programa➔Añadir/Modificar Post-Procesador.

Genere el programa de nuevo. En este ejemplo, el post-procesador predeterminado utiliza valores de articulaciones para definir cada movimiento lineal y el segundo post-procesador utiliza coordenadas cartesianas para definir cada movimiento lineal.

Nota: Más información disponible en la Sección Post-Procesadores.

Generar Programa para el Robot