Interface
Cette section décrit l’interface principale du logiciel RoboDK.
La fenêtre principale de RoboDK affiche les éléments suivants :
●Le menu principal est situé sur le haut. Toutes les actions et options sont disponibles depuis ce menu.
●La barre d’outils contient des icônes graphiques qui permettent un accès rapide aux actions fréquemment utilisées dans le menu. Plus d’informations disponibles dans la section Barre d’outils.
●L’arborescence de la station répertorie tous les composants (éléments) présents dans la station. Ces éléments peuvent être des robots, des outils, des objets, des cibles ou des paramètres spécifiques à des fins de fabrication ou d’étalonnage. L’arborescence permet de visualiser et de modifier la dépendance qui existe dans l’environnement réel. Par exemple, une cible peut être fixée à un repère spécifique, ce même repère peut-être rattaché au repère de base du robot, et les outils du robot sont généralement rattachés au robot, etc…
●La barre d’état se trouve en bas et peut afficher des conseils utiles pour certaines opérations.
●La vue 3D (écran principal) affiche la vue dans un environnement virtuel 3D et reproduit l’arborescence des stations avec sa hiérarchie.
Un double clic sur un élément (dans l’arborescence ou dans la vue 3D) permet d’afficher une nouvelle fenêtre avec les propriétés de l’élément. Par exemple, un double clic sur un robot affichera le panneau/fenêtre du robot.
À titre d’exception, un double clic sur une cible déplacera le robot vers cette cible. Si une cible est sélectionnée une seule fois (au lieu d’un double clic), le robot simulera un mouvement linéaire ou articulaire de sa position actuelle à cette cible.
Double-cliquer sur un robot dans l’arborescence des éléments (ou dans la vue 3D) pour ouvrir le panneau/fenêtre du robot. Il est possible de bouger les axes du robot à partir de la section JOG du mouvement des joints et d’entrer des valeurs de joint spécifiques dans les zones de texte. Ces valeurs et la position du robot correspondent aux valeurs du contrôleur du robot.
Double-cliquer sur les limites des joints pour modifier les limites de l’axe du robot. Par défaut, RoboDK utilise les limites matérielles des spécifications du fabricant du robot. Certaines applications peuvent nécessiter des limites d’axe plus contraignantes (limites logicielles). Les valeurs des Joints peuvent être copié 
ou collé 
sous forme de liste de valeurs, en utilisant les boutons correspondants de cette section.
La section Mouvement Cartesien affiche toutes les informations relatives à la cinématique du robot :
●Le repère de l’outil (TF) par rapport à la bride du robot (FF) définit l’emplacement du repère de l’outil sélectionné par rapport à la bride du robot. La bride du robot est toujours la même, cependant, le repère de l’outil change en fonction de l’outil qui est monté sur le robot. Cette relation est également connue comme UTOOL, Tooldata ou simplement Tool dans la plupart des contrôleurs de robots. L’outil du robot est également connu sous le nom de TCP (Tool Center Point). L’outil sélectionné devient l’outil « actif ». L’outil actif est utilisé lors de la création de nouvelles cibles et de nouveaux programmes. L’outil sélectionné affiche une marque verte sur son icône : 
.
●Le repère de référence (RF) par rapport à la base du robot (BF) définit l’emplacement du repère de référence par rapport au repère de base du robot. Le repère de base du robot ne bouge jamais, cependant, différents repères de référence peuvent être utilisés pour positionner des objets par rapport au même repère de base du robot. Cette relation est également connue comme UFRAME, Workobject MFRAME ou Reference dans la plupart des contrôleurs de robot. Le repère de référence sélectionné dans le panneau/fenêtre du robot devient le repère de référence « Actif ». Le repère de référence actif est utilisé comme référence pour les nouvelles cibles et les programmes robot. Le repère de référence sélectionné affiche une marque verte sur son icône: 
.
●Le repère d’outils (TF) par rapport au repère de référence (RF) montre la position du TCP actif par rapport au repère de référence actif dans la position actuelle du robot. Modifier cette valeur pour déplacer le robot. Les axes des articulations sont recalculés automatiquement. Ces coordonnées cartésiennes sont enregistrées lorsqu’une nouvelle cible est créée (Programme➔Enseigner cible), ainsi que les axes du robot. La cible est également attachée au repère de référence actif.
Une liste des configurations possibles est disponible dans la section Autres configurations. La configuration du robot définit un état spécifique du robot sans croiser aucune singularité. Changer la configuration nécessite de croiser une singularité. Plus d’informations disponibles dans la section Configuration du robot.
Enfin, le bouton Paramètres en haut à droite permet d’effectuer quelques réglages cinématiques, en sélectionnant le post-processeur préféré ou en extrayant des paramètres précis après un projet d’étalonnage robot. Il est nécessaire de modifier ces valeurs que dans des circonstances particulières.
Double-cliquer l’Outil Robot afin de voir plus de détails à propos de cet outil et de modifier la position du repère d’outil (TCP).
Sélectionner Plus d’options… permet d’appliquer un facteur d’échelle à la géométrie de l’outil ou de déplacer la géométrie par rapport à la bride du robot. La modification de ces valeurs n’a aucun impact sur les programmes de robot. La géométrie est utilisée à des fins d’affichage et de vérification de collision. (Maintien du TCP intact).
Vidéo : La vidéo suivante donne un aperçu général de l’Outil Robot (TCP) :
https://www.youtube.com/watch?v=FltOFBCzx-w&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=11
Double-cliquer sur un repère de référence pour voir plus de détails sur le repère et modifier sa position par rapport au repère de base du robot ou à tout autre repère disponible dans la station. Par défaut, les coordonnées affichées (pose) sont relatives au parent de l’image de référence (dans cet exemple, le repère de Base du robot).
Plusieurs repères peuvent être liés les uns aux autres pour construire la dépendance qui existe dans une application réelle. Par exemple, une table peut avoir une position spécifique par rapport au robot. Ensuite, deux objets ou plus sur la table peuvent avoir une position spécifique par rapport au repère de la table. Le déplacement de la référence de la table ne modifie pas la relation entre les objets et la table, mais modifie la relation de tous les objets par rapport au robot. L’image suivante montre un exemple.
Les cibles robot vous permettent d’enregistrer des positions de robot spécifiques afin que le robot puisse se déplacer à ces endroits.
Suivre ces étapes pour ajouter une nouvelle cible et voir les informations qui y sont jointes :
●Sélectionner Programme➔
Enseigner cible (Ctrl+T) pour enseigner un nouveau point.
Cela enregistrera la position actuelle du robot en utilisant le repère actif et l’outil actif. La cible sera ajoutée au repère actif.
●Clic droit sur une cible, ensuite choisir Options… (F3) pour voir les coordonnées enregistrées et les valeurs des Joints.
La création d’une nouvelle cible enregistre le TCP par rapport au repère de référence dans l’espace cartésien ainsi que les axes du robot actuels. Par défaut, RoboDK créé des cibles comme cibles cartésiennes
. Dans ce cas, si le repère de référence est déplacé, le robot tentera d’atteindre la position de la cible par rapport à ce repère.
Il est aussi possible de spécifier la cible dans l’espace Joints (Keep joint values 
). Dans ce cas, la cible est en position absolue et ne changera pas même si les repères bougent.
Il est courant d’utiliser des cibles pour atteindre une première position d’approche près de la zone de travail, puis les cibles en coordonnées cartésiennes assurent que le parcours d’outils n’est pas modifié même si le repère de référence ou le repère d’outils sont modifiés.
Il est possible de voir d’autres configurations pour atteindre la même position avec le robot. Plus d’informations dans la section suivante.
Une configuration robot définit un état spécifique du robot. Changer la configuration nécessite de croiser une singularité. Les contrôleurs de robot ne peuvent pas croiser une singularité lorsqu’un mouvement linéaire est en cours de réalisation (un mouvement articulaire est nécessaire pour cela).
En d’autres termes, pour accomplir un mouvement linéaire entre deux cibles, la configuration du robot doit être la même pour le mouvement complet, y compris les premiers et derniers points.
Faire un clic droit sur un robot et sélectionner Modifier la configuration pour ouvrir la fenêtre de configuration du robot. Il est également possible d’ouvrir cette fenêtre en sélectionnant Plus d’options dans le panneau/fenêtre du robot.
Pour un robot 6 axes standard, il y a généralement 8 configurations différentes pour n’importe quelle position du robot si nous supposons que chaque axe de robot peut bouger un tour complet. Dans la pratique, les limites des articulations peuvent être plus ou moins contraintes selon le robot. Par conséquent, il peut être possible d’avoir de 1 à plus de 100 configurations de robot différentes pour un emplacement spécifique en fonction du robot.
Une configuration de robot définit une manière spécifique (mode d’assemblage) d’atteindre une position avec le robot. Par exemple, le robot peut avoir le coude vers le haut ou vers le bas (Haut vs. Bas, ou U/D), en même temps il peut être face à la cible ou la base peut tourner de 180 degrés pour atteindre la cible vers l’arrière (Avant vs. Arrière, ou F/R). Enfin, le joint 5 peut basculer en changeant de côté et en même temps l’axe 4 et l’axe 6 compensent ce mouvement (Flip vs. Non-flip, ou F / N). Au total, cela fournit les 2*2*2=8 configurations.
Les objets peuvent être importés depuis un fichier au format générique tel que du STL, STEP ou IGES.
Double-cliquer sur un objet dans l’arborescence ou la vue 3D pour ouvrir la fenêtre de paramètres.
Il est possible de définir ou de visualiser la position par rapport à n’importe quel repère. Cependant, les objets sont généralement configurés sur des repères de référence et il est recommandé de déplacer le repère si un objet doit être déplacé. Les objets peuvent également être saisis par des outils de robot après qu’un certain événement de simulation se produit.
Le bouton Plus d’options… permet de changer la couleur des objets, d’appliquer un facteur d’échelle ou bouger la géométrie par rapport à son propre repère.
Le menu principal contient toutes les options disponibles. Le menu principal est divisé dans les sections suivantes :
●Fichier : Permet l’importation de nouveaux fichiers (3D, robots, outils, trajectoires, …) et d’ouvrir ou sauvegarder les projets RoboDK (extension RDK).
●Éditer : Permet de couper/copier/coller un objet ou un groupe d’objet et de défaire une action.
●Programme : Permet de créer ou modifier un programme robot et d’autres options pour la programmation Hors ligne.
●Affichage : Propose des actions utiles pour la navigation 3D et le paramétrage de vues.
●Outils : Propose les outils généraux tel que la vérification de collisions, mesure de points, ou les options principales.
●Utilitaires : Permet d’effectuer des opérations spécifiques telles que l’utilisation de robots pour des opérations de fabrication de robot, l’étalonnage d’un TCP ou d’un repère de référence, l’utilisation de robots comme imprimante 3D ou comme CN 5 axes, étalonner un robot... Ces opérations peuvent nécessiter une option de licence spécifique.
●Connecter : Permet de se connecter à un robot, un système de mesure ou de simuler des caméras.
●Aide : Permet d’ouvrir la documentation en ligne (F1), de vérifier les mises à jour ou de configurer une licence.
Il est possible d’ouvrir, sauvegarder ou exporter des documents depuis le menu Fichier.
Nouvelle Station permet d’ajouter une nouvelle station dans l’arborescence. Une station peut être chargée ou enregistrée en tant que fichier RDK. Le fichier RDK (extension RDK) contient toutes les informations sur les robots et les objets, il n’est donc pas nécessaire de conserver une copie séparée des éléments importés.
Ouvrir permet de charger un nouveau fichier RoboDK (RDK Station) ou importera tout autre format de fichier reconnu, tel que .robot pour les fichiers de robot, STEP/IGES/STL pour les objets, .outil pour les fichiers d’outils, etc.
Ouvrir Bibliothèque en Ligne permet d’afficher une nouvelle fenêtre avec la bibliothèque disponible en ligne.
Enregistrer Station permet de sauvegarder le fichier RDK. Sélectionner 
Enregistrer Station sous… afin de choisir l’endroit de sauvegarde.
Faire une station demo permet d’exporter la station en un fichier EXE avec une version simplifié de RoboDK.
Exporter Simulation permet d’exporter un programme ou une simulation 3D PDF ou un fichier 3D HTML. Exemple.
Annuler (Ctrl+Z) et Rétablir (Ctrl+Y) sont accessibles depuis le menu Editer. L’historique des actions d’annulation est également disponible et permet de revenir en arrière ou en avant à un état spécifique en sélectionnant l’action.
Il est aussi possible de 
couper (Ctrl+X), copier (Ctrl+C) ou 
coller (Ctrl+V) un objet ou un groupe d’objets depuis l’arborescence de la station. Si un objet est copié, tous les objets rattachés seront aussi copiés.
Le menu de programme contient tous les composants liés à la programmation hors ligne (PHL) et la génération de programmes. Il est possible d’ajouter de nouveaux programmes, référentiels, cibles ou outils aux robots. Ces composants de programmation hors ligne (repères, outils, cibles, etc.) apparaissent sur tous les programmes générés hors ligne.
Ajouter un repère permet d’ajouter un nouveau repère de référence attaché à la racine de la station ou rattaché à un autre repère si celui-ci était sélectionné.
Ajouter outil (TCP) permet d’ajouter un nouvel outil au robot. Aucune géométrie n’est requise pour ajouter un outil. Plusieurs outils permettent de référencer différentes parties de la même géométrie liées à un outil.
Enseigner Cible (Ctrl+T) permet d’ajouter une nouvelle cible au repère actif de l’outil Robot actif. Le repère actif et l’outil actif peuvent être sélectionnés dans le panneau/fenêtre du robot. Il est également possible de faire un clic droit sur un repère ou un outil pour les rendre actifs.
Enseigner cible(s) sur une surface (Ctrl+Maj+T) permet de sélectionner des points d’un objet pour créer facilement des cibles. Un exemple est disponible dans cette section.
Ajouter Programme permet d’ajouter un nouveau programme qui peut être créé à l’aide de l’interface utilisateur graphique RoboDK (GUI). Aucune expérience de programmation n’est requise pour créer ou modifier ce type de programme robot. Le programme de robot peut être simulé et généré pour un robot spécifique, automatiquement et facilement.
La section Instructions de programme du document Programmation hors ligne fournit plus d’informations sur les instructions de programme disponibles via l’interface utilisateur graphique (GUI).
Ajouter Programme Python promet d’inclure un exemple de programme Python/macro/script/module dans la station qui relie l’API RoboDK. Un programme Python utilisant l’API RoboDK permet de créer des programmes de robots à partir de code de programmation générique (Python). Il est possible de déployer ces programmes pour n’importe quel contrôleur de robot spécifique. Il est également possible de simuler des tâches spécifiques pour étendre les programmes GUI. Ces tâches peuvent être des sous-programmes de robot pour la programmation hors ligne, la programmation en ligne ou tout simplement simuler des événements spécifiques. Ces évènements spécifiques peuvent être de faire apparaître des objets automatiquement à des endroits aléatoires pour une simulation pick and place. Un programme Python est comme un fichier texte intégré dans la station et contient du code Python pour automatiser des tâches spécifiques dans RoboDK. L’API RoboDK est déployée en utilisant Python par défaut, mais d’autres langages de programmation peuvent être utilisés pour interagir avec RoboDK.
Finalement, il est possible de 
Ajouter/Modifier Post Processors. Les Post-processeurs définissent la façon dont les programmes sont générés pour un contrôleur de robot spécifique, permettant de prendre en compte la syntaxe propre au fournisseur. Les post-processeurs sont la composante finale du processus de programmation hors ligne.
La plupart des options nécessaires pour naviguer en 3D sont disponibles dans le menu Affichage. Il est possible de faire pivoter et zoomer à partir de ce menu (ou faire un clic droit sur la vue 3D). Ceci est utile pour naviguer en 3D à l’aide d’un pavé tactile d’ordinateur portable (au lieu d’une souris).
Pour permettre une rotation libre dans n’importe quelle direction, décocher l’option : Affichage ➔ Aligner la rotation. Sinon, RoboDK verrouille la référence de la station pour garder le plan XY horizontal par défaut.
Il est possible d’afficher ou de masquer l’espace de travail du robot en sélectionnant la touche astérisque (*). Il est également possible de basculer entre les éléments visibles et invisibles en sélectionnant la touche F7.
Des outils génériques sont disponibles dans le menu Outils, comme la prise de clichés de la vue 3D, l’activation du tracé du robot, la vérification de collision ou la mesure des coordonnées des points.
L’activation de 
Trace montrera la trajectoire des robots lorsqu’ils bougent.
Vérifier collisions active ou désactive la vérification des collisions. Lorsque la vérification des collisions est activée, les objets qui sont en état de collision s’affichent en rouge. 
La carte de collisions permet de spécifier quelles interactions d’objets sont vérifiées.
Changer les couleurs (Maj+T) affiche une petite fenêtre qui permet de changer la couleur des robots et des objets. Il est également possible de retourner les vecteurs normaux des surfaces.
Mesure affiche une fenêtre qui permet de mesurer les points en 3D par rapport à un repère local ou au repère de la station (mesures absolues).
Il est possible de spécifier la langue du logiciel RoboDK en sélectionnant Outils ➔ Langue. Robodk s’affiche immédiatement dans la langue sélectionnée.
Barre d’Outils permet de configurer la barre d’outils par défaut. Il est aussi possible de spécifier une barre d’outils pour une utilisation plus basique ou plus avancée.
Sélectionner 
Options afin d’ouvrir le menu des options. Plus d’information disponible dans la section Options Menu.
Le menu Utilitaires permet de réaliser des taches spécifiques :
Définir Outil (TCP) permet de calibrer un TCP de robot en fournissant des données de la configuration réelle, comme les configurations de joint pour atteindre un point en utilisant différentes orientations. Cette procédure est généralement disponible auprès de la plupart des Teach Pendants des robots. RoboDK permet l’étalonnage d’un TCP avec autant de configurations que désiré. L’utilisation d’un grand nombre de configurations permet d’obtenir une valeur TCP plus précise. Plus d’information sur la Calibration TCP.
Définir Repère (User Frame) permet d’identifier un repère par rapport au repère de base du robot. Cela permet de faire correspondre précisément la pièce de la configuration réelle à l’environnement virtuel. Plus d’information sur la calibration d’un repère.
Synchronisation d’axes externes permet de configurer un ou plusieurs axes externes et un robot comme un seul mécanisme de robot. Plus d’information disponible dans la section Axes externes.
Projet d’usinage robotisé peut facilement convertir les parcours d’outils machine en programmes de robots. RoboDK peut importer des programmes pour CNC 5 axes en utilisant un logiciel de FAO, comme le G-code générique ou les fichiers APT. Ces programmes/parcours d’outils peuvent être facilement simulés et convertis en programmes de robots avec RoboDK. Plus d’informations disponible dans cette section.
Le Suivi de courbes ressemble à un projet d’usinage Robot mais il permet de sélectionner des courbes extraites de la géométrie 3D comme le parcours d’outils. Il est également possible de sélectionner Importer Courbes pour importer des courbes 3D à partir de fichiers CSV ou TXT. Ces courbes doivent être fournies sous forme de liste de points XYZ et, en option, de vecteur IJK. Plus d’informations disponibles dans la section Suivi de courbes.
Le Suivi de Point ressemble à un projet de fraisage de robot, mais il permet de sélectionner des points extraits de la géométrie 3D et de créer facilement un parcours d’outils robot. Il est également possible de sélectionner Importer Points pour importer des points 3D à partir de fichiers CSV ou TXT. Ces points doivent être définis sous forme de liste de points XYZ et, éventuellement, de vecteur IJK. Plus d’informations disponible dans la section suivi de point.
Sélectionner Projet d’impression 3D pour générer un programme d’impression 3D robot pour un objet spécifique. L’objet doit être disponible dans la station RoboDK. Le parcours d’outils d’impression 3D est converti en G-code à l’aide d’un logiciel slicer, puis traité comme un parcours d’outils d’usinage 3 axes. Plus d’information sont disponibles dans la section Impression 3D avec robot.
Le Test de précision ballbar permet de vérifier les performances du robot à l’aide d’un appareil télescopique Double Ballbar. Plus d’informations sur les tests du robot Ballbar disponibles ici : https://robodk.com/ballbar-test.
Calibrer Robot permet de configurer un projet d’étalonnage de robot pour améliorer la précision du robot et trouver les paramètres d’erreur du robot. Un robot étalonné peut être utilisé dans n’importe quel projet de programmation hors ligne RoboDK. L’étalonnage du robot améliore généralement la précision du robot par un facteur de 5 ou supérieur, selon le modèle de robot. L’étalonnage du robot nécessite l’utilisation de systèmes de mesure pour effectuer des mesures de robot. La précision et la répétabilité du robot peuvent être testées avec ISO9283 avant et/ou après l’étalonnage. Plus d’informations sur l’étalonnage du robot et les tests de performance ici : https://robodk.com/robot-calibration.
Il est possible de se connecter à un robot et de saisir les paramètres de connexion, tels que l’IP du robot, le nom d’utilisateur FTP et le mot de passe FTP. La configuration d’une connexion robot permet de transférer des programmes via FTP ou d’exécuter des programmes directement à partir du PC.
De nouveaux pilotes de robot peuvent être développés par les utilisateurs finaux, plus d’informations disponibles dans la section des pilotes de robot.
Il est également possible de se connecter à des systèmes de mesure tels que les trackers laser ou le CMM optique Creaform. Cela permet d’automatiser entièrement l’étalonnage et les tests de performance du robot.
Aide (F1) ouvre cette documentation sur internet. Une version PDF de la documentation est disponible en téléchargement sur le haut de chaque section. En appuyant sur F1, RoboDK affiche l’aide en fonction de la sélection.
Sélectionner Chercher des mises à jour… pour vérifier si une mise à jour est disponible. Un message s’affichera avec une mise à jour recommandée ou vous avisera simplement que la version actuelle est déjà à jour. Si aucun message ne s’affiche, cela signifie qu’un pare-feu bloque la communication entre RoboDK et Internet.
