Robot Calibration (Optical CMM)
หุ่นยนต์อุตสาหกรรมทำซ้ำได้สูงแต่ไม่แม่นยำ, ดังนั้นความแม่นยำของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถถูกพัฒนาผ่านการวัด ความแม่นยำน้อยของหุ่นยนต์ขึ้นอยู่กับยี่ห้อหุ่นยนต์และโมเดลและวิธีการพัฒนา หลังจากการวัดขนาดหุ่นยนต์, ความแม่นยำหุ่นยนต์สามารถพัฒนาโดยหลายปัจจัยจาก 2 ไปถึง 10 หรือมากกว่านั้น
โดยทางเลือก, ballbar test (การทดสอบแบบวงกลม) หรือ ISO9283 C:\Users\ASUS\Desktop\Thai-Translation\Thai\doc-RoboDK-TH\:ISO9283Testingpath accuracyการทดสอบสามารถถูกทำงานตรวจสอบได้อย่างรวดเร็วของความแม่นยำหุ่นยนต์
ระบบการวัดจำเป็นต้องวัดขนาดหุ่นยนต์RoboDK สามารถใช้การวัดหุ่นยนต์และสร้างความแม่นยำโปรแกรมหุ่นยนต์ (รวมถึงตัวกรองโปแกรมซึ่งใช้เครื่องยนต์เขียนโปรแกรมออฟไลน์RoboDK)RoboDK สามารถถูกใช้ทดสอบความแม่นยำของหุ่นยนต์ก่อนและหลังการวัดผ่านการทดสอบ ballbar หรือหุ่นยนต์ผสมผสาน
การวัดขนาดหุ่นยนต์พัฒนาได้อย่างยอดเยี่ยม ความแม่นยำของหุ่นยนต์ที่ถูกเขียนโดยโปรแกรมออฟไลน์, รู้จักกันในชื่อโปรแกรม Off-Line(OLP) หุ่นยนต์วัดขนาดมีความถูกต้องสูงความแม่นยำของตำแหน่งสัมพันธ์กันมากกว่าไม่ได้วัดขนาด
นอกจากนี้ยังสามารถชมวีดีโอดังต่อไปนี้เพื่อดูการวัดที่สมบูรณ์ของหุ่นยนต์เครื่องจักรซึ่งใช้RoboDK:
https://www.robodk.com/robot-calibration#tab-ct
ไอเทมดังต่อไปนี้จำเป็นต้องถูกติดตั้ง RoboDK และทำงานการวัดขนาดอย่างเหมาะสม:
1.หนึ่งหรือมากกว่าแขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
2.ระบบการวัด: มีตัวติดตามเลเซอร์เช่น Leica, API or Faro and หรือ optical CMM เช่น the C-Track stereocamera จากCreaform ควรทำงาน
3.ซอฟต์แวร์ RoboDK จะต้องถูกติดตั้งและมีใบอนุญาตสำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์สำหรับอนุญาตเครือข่าย, การเชื่อมต่ออินเตอร์เน็ตจำเป็นต้องตรวจสอบการอนุญาต เพื่อติดตั้งหรืออัพเดทRoboDK สำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์:
a.ดาวน์โหลด RoboDK จากส่วนการดาวน์โหลด
https://robodk.com/download
b.ตั้งค่าไดร์เวอร์สำหรับระบบการวัด (ไม่จำเป็นสำหรับ Creaform Optical CMM).
ขยายไฟล์และคัดลอกโฟลเดอร์ที่เหมาะสม:
เครื่องติดตามเลเซอร์ API: https://robodk.com/downloads/private/API.zip (OTII และเครื่องติดตามเรเดียน)
เครื่องติดตามเลเซอร์ Faro: https://robodk.com/downloads/private/Faro.zip (เครื่องติดตาม Faro ทั้งหมด)
เครื่องติดตามเลเซอร์ Leica: https://robodk.com/downloads/private/Leica.zip (เครื่องติดตาม Leica ทั้งหมด)
ลงในโฟลเดอร์: C:/RoboDK/api/
อีกทั้งยังถูกแนะนำให้สร้างสิ่งรอบข้างให้เสมือนจริงของการตั้งค่าหุ่นยนต์ในRoboDK(การตั้งค่าออฟไลน์) ก่อนการเริ่มต้นเพื่อการวัด ในส่วนนี้อธิบายวิธีการอธิบายฐานออฟไลน์RoboDK สามารถทำให้เสร็จก่อนจะมีหุ่นยนต์และตัวติดตาม, เพียงการใช้คอมพิวเตอร์ที่ติดตั้งด้วย RoboDK
การตั้งค่าวัดขนาดRoboDK ตัวอย่างสามารถถูกดาวน์โหลดได้จากโฟลเดอร์ดังต่อไปนี้:
https://www.robodk.com/downloads/calibration/
ข้ามในส่วนนี้ถ้าคุณมีเซลล์ออฟไลน์เรียบร้อยแล้ว หน้าต่างอ้างอิงและหน้าต่างเครื่องมือสามารถถูกประมาณอย่างเหมาะสม ฐานตัวอย่างจะถูกแสดงในรูปภาพดังต่อไปนี้
ฐาน RoboDK เป็นที่ซึ่งฐานรอบข้างและข้อมูลการวัดขนาดถูกเก็บไว้ ฐานจะถูกบันทึกเป็นไฟล์ RDK ตามขั้นตอนต่อไปเพื่อสร้างฐานหุ่นยนต์สำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์จากเส้นที่วัด (ภาพรวมวีดีโอ: https://youtu.be/Nkb9uDamFb4):
1.เลือกหุ่นยนต์:
a.เลือกFile➔Open online library. คลังออนไลน์จะแสดงขึ้นใน RoboDK
b.ใช้ตัวกรองเพื่อหาหุ่นยนต์โดยยี่ห้อ, น้ำหนักบรรทุก
c.เลือก Downloadและหุ่นยนต์ควรปรากฏอย่างอัตโนมัติในฐาน
d.อีกทางเลือกหนึ่ง, ดาวน์โหลดไฟล์หุ่นยนต์ (ส่วนขยายไฟล์ .robot) โดยแยกออกจากhttp://www.robodk.com/libraryและเปิดด้วย RoboDK
2.โมเดลฐานเสมือนจริง
a.เพิ่มหน้าต่างอ้างอิงโดยการเลือก Program➔Add Reference Frame.
i.หนึ่ง “การอ้างอิงการวัด” หน้าต่างจะต้องถูกเพิ่มด้วยหน้าต่างฐานหุ่นยนต์
ii.หนึ่ง “การอ้างอิงตัวติดตาม” จะต้องถูกเพิ่มด้วย “การอ้างอิงการวัด” ซึ่งพวกเราพึ่งเพิ่ม
iii.หนึ่งที่เพิ่มเติม “หน้าต่างเครื่องมือ” สามารถถูกเพิ่มด้วย “การอ้างอิงการวัด” หน้าต่างเพื่อทำให้เสมือนจริงกับตำแหน่งของเครื่องมือที่เห็นด้วยตัวติดตาม
Tip 1:ลากและปล่อยไอเทมในฐานต้นไม้เพื่อสร้างใหม่ส่วนที่เกี่ยวข้องกันในความเป็นจริง ดังตัวอย่าง, การอ้างอิงตัวติดตามจะต้องถูกวางด้วย “การอ้างอิงการวัด”
Tip 2: คุณสามารถย้ายหน้าต่างอ้างอิงโดยประมาณหรือหน้าต่างเครื่องมือโดยการกด ALT ค้างและกด SHIFT+ALT ตามลำดับ อีกทางเลือกหนึ่ง, คุณสามารถดับเบิ้ลคลิกหน้าต่างอ้างอิงและนำเข้าพิกัดที่ถูกต้อง
Tip 3: เปลี่ยนชื่อสิ่งของโดยใช้ปุ่ม F2 บนไอเทมต้นไม้
b.เพิ่มเครื่องมือ (รูปแบบไฟล์ที่สนับสนุนSTL, IGES และ STEP) และลากและปล่อยลงในหุ่นยนต์ (ภายในไอเทมต้นไม้), จะเป็นการแปลงสิ่งของเป็นเครื่องมือ ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้จากhere
➔
ทางเลือก : เลือก Program➔Add empty toolเพื่อเพิ่ม TCP’s ซึ่งเราต้องการทำให้เสมือนจริงในฐาน (เพื่อตรวจสอบการชนกันหรืออย่างอื่น) เพื่อตั้งค่าค่าที่เหมาะสมชองTCP:
i.ดับเบิ้ลคลิกเครื่องมือใหม่
ii.ตั้งค่าประมาณของ TCP คุณสามารถ คัดลอก/วาง 6ค่า ณ การใช้สองปุ่มที่ด้านขวา
iii.อีกทั้งยังสามารถเปลี่ยนชื่อ TCPs ที่ใช้ในการวัดด้วยชื่อ “CalibTool id”, ซึ่ง id เป็นตัวเลขเป้าหมายการวัดขนาด
c.เพิ่มไฟล์3D CAD(STL, IGES, STEP, SLD, ...) ไปยังโมเดลเสมือนจริงโดยการใช้เมนูFile➔Open…อีกทางเลือกหนึ่ง, ลากและปล่อยไฟล์ของRoboDK ไปยังวินโดว์หลัก
Tip 1: นำเข้าไฟล์ 3 มิติของพื้นที่ทำงานการวัดและตั้งชื่อพื้นที่เพื่อการวัดหุ่นยนต์จะถูกสร้างขึ้นภายในพื้นที่ทำงานของตัวติดตาม อีกทางเลือกหนึ่ง, ตั้งค่าพื้นที่ทำงานที่ไม่เห็น ถ้าเราไม่ต้องการจำกัดการวัดภายในพื้นที่ตัวติดตาม ข้อมูลเพิ่มเติมดูได้ในส่วนถัดไป
Tip 2: อีกทั้งยังสามารถเลือก CTRL+ALT+Shift+P เพื่อปิดกันการนำเข้าไฟล์ลับ 3มิติ ซึ่งได้ถูกนำเข้าใน RoboDK
3.เพิ่มโมดูลการวัดในฐาน:
a.เลือกเมนูUtilities➔Calibrate Robot.
b.เลือกStereo camera.
จากนั้น, วินโดว์ต่อไปนี้จะปรากฏขึ้น
วินโดว์สามารถถูกปิดได้ในตอนนี้ พวกเราสามารถเปิดเมื่อไรก็ได้โดยการดับเบิ้ลคลิกฐานไอเทม Robot calibration
4.บันทึกฐาน
a.เลือกFile➔Save station.
b.จัดหาโฟลเดอร์และตั้งชื่อไฟล์
c.เลือกบันทึก ไฟล์RDK ใหม่จะถูกสร้างขึ้น (ฐานไฟล์ RoboDK)
พวกเราสามารถกู้การฐานการดัดแปลงเมื่อไรก็ได้โดยการเปิดไฟล์ RDK(ดับเบิ้ลคลิกไฟล์บนวินโดว์)
โดยสรุป, มันสำคัญที่ดับเบิ้ลตรวจสอบจุดดังต่อไปนี้:
1.หน้าต่างอ้างอิง “การอ้างอิงการวัด” จะถูกแนบโดยตรงถึงหน้าต่างอ้างอิงฐานหุ่นยนต์
สำหรับตอนนี้, พวกเราสามารถใช้ค่าประมาณของหน้าต่างอ้างอิง (ค่าประมาณ)
2.Tracker referenceถูกแนบโดยตรงกับMeasurements reference. การอ้างอิงตัวติดตามจะต้องมีตำแหน่งประมาณของไดร์เวอร์การวัดตัวตัวติดตามซึ่งเกี่ยวกับการอ้างอิงตัววัด
3.โครงการ “Robot calibration” เป็นการแสดงในฐานและการวัดทั้งหมดซึ่งพวกเรากำลังวางแผนที่จะทำให้ปลอดภัยจากการชนกันและสามารถเห็นได้ด้วยตัวติดตาม (ดับเบิ้ลคลิกที่การตั้งค่าการวัดและเลือกแสดงสำหรับแต่ละกลุ่มของสี่กลุ่มของการวัด)
4.ถ้าพวกเราต้องการตรวจสอบอัตโนมัติสำหรับการชนกัน พวกเราจะต้องใช้ติดป้าย “collision” ในทุกๆสิ่งของซึ่งเราต้องการตรวจสอบการชนกัน อีกทั้งยังสามารถใช้เครื่องมือประมาณ 25% ที่ใหญ่กว่าเครื่องมือกาวัดเพื่อความปลอดภัยและปราศจากการชนกัน
มันทั้งหมด 4 วิธีในการวัดซึ่งจำเป็นต้องทำให้การวัดหุ่นยนต์สำเร็จตามที่คาดไว้:
1.Base setup: หกการวัด (หรือมากกว่า) ย้ายแกน 1 และ 2 จำเป็นต้องวางการอ้างอิงการวัดด้วยหุ่นยนต์ เลือกShowในวินโดว์การตั้งค่าวัดขนาดและหุ่นยนต์จะย้ายไปตามลำดับ
2.Tool setup: 7การวัดหรือมากกว่าจำเป็นต้องวัดหน้าแปลนเครื่องมือและเป้าหมายของเครื่องมือ (ย้ายแกน 5 และ 6) เลือกShowและหุ่นยนต์จะย้ายไปตามลำดับ
3.Calibration measurements: 60 การวัดหรือมากกว่าจำเป็นต้องวัดหุ่นยนต์ การวัดเหล่านี้สามารถถูกวางโดยสุ่มในพื้นที่ทำงานหุ่นยนต์และปราศจากการชนกันด้วยสิ่งของรอบๆ
4.Validation measurements (ทางเลือก): เนื่องด้วยการวัดหลายอย่างเป็นที่ต้องการใช้เพื่อตรวจสอบความแม่นยำหุ่นยนต์ การวัดเหล่านี้ใช้ได้เพียงตรวจสอบความแม่นยำของหุ่นยนต์ ไม่ใช้วัดขนาดของหุ่นยนต์
สองวิธีแรกของการวัดขนาดจะถูกสร้างขึ้นอย่างอัตโนมัติโดยRoboDK เลือก Show และหุ่นยนต์จะตามขั้นตอน (แสดงในรูปถัดไป) ถ้าลำดับจำเป็นต้องเปลี่ยน, เลือกMeasure และส่งออกการวัดขนาดโดยไฟล์ CSV ซึ่งเลือกด้วย Export data ไฟล์นี้จะสามารถแก้ไขการใช้หน้า Excel และนำเข้าอีกครั้งโดยการคลิกImport data
สองวิธีวัดสุดท้าย (การวัดขนาดและการตรวจสอบ) สามารถถูกสร้างขึ้นโดยการใช้ต้นฉบับ marco เรียกว่า
Create measurements ต้นฉบับ macro นี้จะถูกเพิ่มโดยอัตโนมัติถึงฐาน เมื่อเราเริ่มต้นโครงการการวัดขนาดหุ่นยนต์ ดับเบิ้ลคลิกที่ macro เพื่อใช้งาน macro เป็นโปรแกรม Python ซึ่งนำทางผู้ใช้ที่จะจัดการกับการตั้งค่าต่อไปนี้:
●ตัวเลขของการวัด: ตัวเลขของการวัดเพื่อสร้าง โดยเริ่มต้น,80 การวัดถูกใช้เพราะขั้นต่ำสุดที่ 60 การวัดที่ถูกเรียกว่าการวัดขนาดหุ่นยนต์
●ตำแหน่งอ้างอิง: ตำแหน่งอ้างอิงจะต้องเป็นตำแหน่งของหุ่นยนต์ซึ่งเครื่องมือที่ใช้ตรวจสอบคือเครื่องติดตามกับเป้าหมายที่เห็นได้
●ข้อจำกัดร่วมกัน: ข้อจำกัดร่วมกันข้างล่างและข้างบนจะต้องถูกจัดเตรียมไว้
●ข้อจำกัดคาร์ทีเซียน: พวกเราสามารถจัดหาข้อจำกัดคาร์ทีเซียน (ค่า X,Y,Z ) ซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์
ต้นฉบับสร้างการวัดขึ้นอย่าง การวัดที่เครื่องใช้เครื่องติดตามและเกี่ยวกับการร่วมกันและข้อจำกัดคาร์ทีเซียน การหมุนของ +/-180 องศารอบเครื่องมือถูกอนุญาตรอบทิศทางซึ่งเจอกับเครื่องติดตาม ณ ตำแหน่งอ้างอิง ยิ่งไปกว่านั้น, ลำดับของ move joint เป็นอิสระจากการชนกันและภายในพื้นที่การวัด (ถ้าพื้นที่ทำงานถูกตั้งค่าให้แสดงให้เห็น) รูปภาพต่อไปนี้แสดงผลรวมซึ่งแสดงผู้ใช้ก่อนการเริ่มลำดับอัตโนมัติ มันอาจจะใช้เวลาถึง 5 นาทีกว่าลำดับจะเสร็จสิ้น
ข้อความใหม่จะป็อปอัพขึ้นมาเมื่อขั้นตอนเสร็จ เลือก Calibration ใช้ 60 การวัดสำหรับการวัดขนาดหุ่นยนต์ พวกเราสามารถปฏิบัติเหมือนกับต้นฉบับเพื่อสร้างวิธีการวัดสำหรับการตรวจสอบ ขั้นตอนนี้เป็นทางเลือกแต่ 60 การวัดถูกแนะนำสำหรับเพื่อการตรวจสอบ
ตามที่ต้องการ, พวกเราสามารถแก้ไขต้นฉบับโดยการคลิกขวาต้นฉบับ Create measurements และเลือก Edit script, จากนั้น, ปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์เพิ่มเติมของขั้นตอน ต้นฉบับถูกบันทึกอย่างอัตโนมัติโดยผู้ใช้ป้อนค่าฐานพารามิเตอร์ พวกเราสามารถดู, แก้ไขหรือลบการตั้งค่าเหล่านี้โดยการคลิกขวาที่ฐานและเลือกStation parameters,ตามที่แสดงในรูปถัดไป
สุดท้าย, สามารถนำเข้าการกำหนดค่าซึ่งได้ถูกเลือกจากการเลือก Import data(ภายในเมนูMeasure) พวกเราสามารถนำเข้าไฟล์ CSV หรือ TXT เป็นเมทริกซ์ Nx6, ที่ N เป็นตัวเลขของการกำหนดค่า
สองสิ่งนี้จะเป็นต้อง: สิ่งของเครื่อง (ถูกถือโดยหุ่นยนต์) และการอ้างอิงฐาน (คงที่ในเซลล์) ตัวติดตามจะต้องเห็นในสิ่งของเครื่องมือและในสิ่งของอ้างอิงฐานสำหรับแต่ละการวัด สิ่งของเหล่านี้รู้จักกันในชื่อ ‘โมเดล’ (ใน VXelements) และถูกกำหนดโดยการตั้งค่าเป้าหมายที่แนบเครื่องมือและสิ่งของหน้าต่างอ้างอิง ตัวติดตามติดตามตำแหน่งของเป้าหมายเหล่านี้ซึ่งหาหน้าต่างอ้างอิงชองแต่ละสิ่งของโดยการวัดด้วยตัวติดตาม RoboDKนำเอาการวัดแต่ละอย่างเป็นตำแหน่งของเครื่องมือด้วยหน้าต่างอ้างอิงฐาน,ดังนั้นตัวติดตามสามารถถูกย้ายโดยไม่มีตัวเลือกการวัด
มันจำเป็นต้องแนบกลุ่มของเป้าหมายถึงเครื่องหมายและหน้าต่างอ้างอิงอย่างเป็นลำดับเพื่ออนุญาตให้ติดตามของเหล่านี้อย่างเหมาสม ตามรูปที่แสดงในตัวอย่างของการตั้งค่าที่เหมาะสม:
ส่วนย่อยต่อไปนี้จะต้องถูกทำให้สำเร็จตามลำดับเพื่อพร้อมต่อการเริ่มต้นวัด สุดท้าย, มันจำเป็นต้องเชื่อมต่อตัวติดตามและหุ่นยนต์ถึงคอมพิวเตอร์เพื่อทำให้ขั้นตอนของการวัดอัตโนมัติ
อย่างแรก, สองโมดูลจำเป็นต้อง: โมดูลหนึ่งของเครื่องมือและอีกอันหนึ่งสำหรับหน้าต่างอ้างอิงฐาน โมดูลหนึ่งเป็นสิ่งของที่กำหนดรายการของจุด (พิกัด X,Y,Z ) ซึ่งเป็นอันเดียวกันกับแหล่งอ้างอิงโมเดล (เครื่องมือหรือหน้าต่างอ้างอิงฐาน) เราสามารถใช้ HandyProbe วางหน้าต่างอ้างอิงตามที่เราต้องการอย่างเหมาะสม
เราต้องทำตามขั้นตอนเหล่านี้สองครั้งเพื่อกำหนดเครื่องมือและโมเดลฐาน:
1.เริ่มต้น VXelements และเชื่อมต่อตัวติดตาม. วัดขนาดตัวติดตามและHandyProbe ถ้าจำเป็น
2.เลือกTracking Modelsจากต้นไม้ในข้างซ้าย VXelements และเลือกDetect modelเลือกเป้าหมายซึ่งตรงกับโมเดล (เครื่องมือหรือสิ่งของ) และเลือก “ยอมรับ”
Tip: กดค้าง CTRL เพื่อเลือกกลุ่มของเป้าหมาย
3.
หน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของสามารถถูกวาง ณ ตำแหน่งเฉพาะซึ่งเกี่ยวข้องกับลักษณะสำคัญของสิ่งของ ขั้นตอนนี้เป็นทางเลือกแต่แนะนำยาก ถ้าเราต้องวางอย่างแม่นยำลักษณะ TCP ที่เกี่ยวข้องกับหน้าแปลนหุ่นยนต์ ดังตัวอย่าง, พวกเราวางแกน Z ของเครื่องมือด้วยกระบอกสูบอ้างอิงซึ่งถูกใช้ในแกนหมุน
เพื่อย้ายหน้าต่างอ้างอิงของสิ่งของอย่างเหมาะสม พวกเราต้องใช้ HandyProbe และนำลักษณะเหล่านี้ในเซสชั่นเสมือนจริง VXelements โมเดลนี้ถูกใช้เพื่อกำหนดตำแหน่งโมเดล ดังนั้นลักษณะนี้จึงถูกตรวจสอบด้วยโมเดลนี้ นอกจากนี้ยังสามารถตรวจสอบจุด,เส้น, ระนาบ, กระบอกสูบ, กรวยและกำหนดหน้าต่างอ้างอิงด้วยลักษณะเหล่านี้
เมื่อเราทำเสร็จแล้วเราสามารถส่งออกโมเดลเป็นไฟล์ txt พวกเราสามารถเห็นเป้าหมายในไฟล์อักษรเหมือนรายการของจุดXYZ
ถ้าสิ่งของเหล่านี้ถูกติดตามมันซับซ้อน เราสามารถใช้ไดร์เวอร์ MaxShot หรือบนการวัดด้วยการถ่ายภาพอย่างเหมาะสมเพื่อกำหนดโมเดลสิ่งของ ขั้นตอนนี้อาจจะให้ผลลัพธ์ความแม่นยำที่ดีกว่า
IP ของตัวติดตามจำเป็นต้องตั้งค่าการติดต่อสื่อสารอย่างเหมาะสมใน RoboDK ทำให้แน่ใจว่า VXelements ไม่ทำงานและทำตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อตรวจสอบการติดต่อสื่อสารด้วยตัวติดตาม:
a.เลือกเมนู“Connect➔Connect Stereocamera”. หน้าวินโดว์ใหม่ควรจะเปิดขึ้น
b.เข้าสู่ “Base model” และ “Tool model”, เป็นไฟล์ข้อความ (สร้างขึ้นในส่วนก่อนหน้า). ตำแหน่งเหล่านี้ของเป้าหมายซึ่งกำหนดเป้าหมายอ้างอิงและหน้าต่างเครื่องมือตามลำดับ
c.เลือกปุ่ม “Connect”
d.เมื่อการเชื่อมต่อสำเร็จแล้ว, พวกเราต้องจัดหาโมเดลฐานและเครื่องมือเป็นไฟล์อักษร(txt)
พวกเราจะเห็นการรวมเวอร์ชั่นของVXelements เริ่มและ,หลังจากนั้นไม่กี่วินาที, เราจะเห็นข้อความสีเขียวแสดงว่า “พร้อมแล้ว” ถ้าการเชื่อมต่อสำเร็จ วินโดว์VXelements จะสามารถถูกปิดและการเชื่อมต่อยังคงใช่ได้ ถ้าการเชื่อมต่อไม่สำเร็จ เราจ้องทำให้มั่นใจว่าไม่มีกระบวนการของ VXelements ได้ดำเนินการอยู่หลังหน้าจอในแถบงานวินโดว์หรือการจัดการงาน(เลือก CTRL+ALT+DEL เพื่อหยุดการทำงาน “VXelementsApiImplementation”), จากนั้น, เลือกเชื่อมต่อในRoboDK อีกครั้ง
IP ของหุ่นยนต์(หรือเลขport สำหรับการเชื่อมต่อ RS232) จำเป็นต้องตั้งค่าการติดต่อสื่อสารอย่างเหมาะสมกับ RoboDK ทำตามขั้นตอนเหล่านี้เพื่อทำให้การติดต่อสื่อสารหลากหลายกับหุ่นยนต์:
1.เลือกConnect➔Connect robot. วินโดว์ใหม่จะปรากฏขึ้น
2.ตั้งค่า IP และ port ของหุ่นยนต์ (หรือport ของCOM ถ้าการเชื่อมต่อได้ถูกผ่าน RS232)
3.คลิกที่ปุ่มConnect
4.อ้างอิง appendix ถ้ามีปัญหาใดเกิดขึ้น
ถ้าคุณเชื่อมต่อเสร็จสมบูรณ์ คุณจะเห็นข้อความสีเขียวแสดงว่า Ready ตำแหน่งของหุ่นยนต์เสมือนจริงจะจับคู่อย่างถูกต้องของตำแหน่งของหุ่นยนต์จริง ถ้าเราGet current jointsอีกทางเลือกหนึ่ง, เลือกMove to current jointsเพื่อย้ายหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งล่าสุดเพื่อตั้งค่าการจำลอง วินโดว์สามารถถูกปิดและการเชื่อมต่อยังคงใช้งานได้
การวัดขนาดหุ่นยนต์ถูกแบ่งเป็น 4 ขั้นตอน แต่ละขั้นตอนจำเป็นต้องตั้งค่าการวัด สี่ขั้นตอนนี้จะต้องเรียงตามลำดับ:
1.การวัดอ้างอิงฐาน (3 นาที).
2.การวัดอ้างอิงเครื่องมือ (3 นาที)
3.การวัดขนาด (7 นาที, 60 การวัด)
4.การตรวจสอบการวัด (7 นาที, 60 การวัด)
ตามวีดีโอต่อไปนี้แสดงวิธีการวัดขนาด 20 นาที: https://youtu.be/Htpx-p7tmYs. การตรวจสอบการวัด (ขั้นตอน 4) ไม่ได้จำเป็นต้องวัดขนาดหุ่นยนต์, อย่างไรก็ตาม จัดหาจุดสิ่งของมุมมองของผลลัพธ์ที่แม่นยำ อีกทั้งยังสามารถเห็นผลกระทบของการวัดขนาดหุ่นยนต์ในพื้นที่หนึ่งและการตรวจสอบในพื้นที่แตกต่างกัน
เลือกปุ่มMeasureสำหรับแต่ละ 4 วิธีการวัด เป็นการเปิดวินโดว์ใหม่ซึ่งอนุญาตให้นำการวัดใหม่และนำเข้าและส่งออกการวัดที่มีอยู่ในไฟล์อักษร (รูปแบบ csv หรือtxt )
การวัดเหล่านี้สามารถดำเนินการที่ไหนก็ได้ในหน้าแปลนเครื่องมือถ้าพวกเราวัดเป้าหมายเดียวกันสำหรับ 6 การวัด เพื่อเริ่มการวัด, เลือกMeasureในส่วนBase setupวินโดว์ต่อไปนี้จะเปิด จากนั้น, เลือกStart Measure และหุ่นยนต์จะย้ายตามลำดับผ่านตารางการวัด
ปิดวินโดว์เมื่อการวัดได้เสร็จสิ้นแล้วและMeasurements referenceหน้าต่างจะถูกอัพเดทกับหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์ ถ้าเราไม่ได้เลือกหน้าหน้าต่างอ้างอิงใด พวกเราสามารถเพิ่มแหล่งอ้างอิง (เลือกProgram➔Add Reference Frame) และวางภายใต้การอ้างอิงฐานหุ่นยนต์ (ลาก & วางในไอเทมต้นไม้)
ผลรวมจะแสดงตำแหน่งและการหมุนหรือหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์กับหน้าต่างอ้างอิงการวัดขนาด (รูปแบบ [x,y,z,w,p,r], ในหน่วยมิลลิเมตรและเรเดียน)
เมื่อขั้นตอนนี้ถูกทำให้สำเร็จแล้ว เราสามารถแสดงผลพื้นที่ทำงานอย่างแม่นยำด้วยตัวติดตามกับหุ่นยนต์ในRoboDK ในเวลาจริง
เหมือนในส่วนก่อนหน้า : เลือกMeasureในส่วนTool setupวินโดว์ต่อไปนี้จะเปิด เลือกStart Measureและหุ่นยนต์จะย้ายตามลำดับผ่านการวัดที่วางแผนไว้แล้ว ดับเบิ้ลคลิกเพื่อกลับมาวัดจากตำแหน่งนั้นอีกครั้ง
ผลรวมจะแสดงการวัดขนาด TCP(การวางตำแหน่งและการหมุน) เมื่อขั้นตอนได้ถูกทำให้สำเร็จแล้ว ความหมายของ TCP(ตามในรูปต่อไปนี้ “แกนหมุน”) จะถูกอัพเดทอัตโนมัติ เมื่อเราไม่ได้เลือกTCP, เราสามารถเพิ่มสิ่งหนึ่ง(เลือก “Program➔Add empty Tool”) และเลือก“คำนวณอีกครั้ง”
เลือกMeasureในส่วนCalibrationวินโดว์ต่อไปนี้จะเปิดขึ้น จากนั้น,เลือกStart Measureและหุ่นยนต์จะย้ายตามลำดับผ่านการวัดที่วางแผนไว้แล้ว ดับเบิ้ลคลิกการวัดเพื่อเริ่มการวัดจากจุดเดิมอีกครั้ง
ปิดวินโดว์เมื่อการวัดสำเร็จแล้ว หุ่นยนต์จะถูกวัดขนาดอย่างอัตโนมัติและแสดงผลในข้อคงามดังต่อไปนี้ ถ้าไม่มีปัญหาใดๆเกิดขึ้น
สุดท้าย, หน้าจอสีเขียวจะแสดงค่าสถิติที่เกี่ยวกับการวัดขนาดและวิธีที่ความแม่นยำถูกพัฒนาขึ้นสำหรับการวัดเหล่านั้น
พวกเราไม่ควรตรวจสอบความแม่นยำของหุ่นยนต์โดยการใช้การวัดเดียวกันซึ่งพวกเราวัดขนาดหุ่นยนต์ ดังนั้นมันจึงควรเป็นการวัดเพิมเติมเพื่อตรวจสอบความแม่นยำ(มีจุดสิ่งของมากกว่าของมุมมองผลลัพธ์ความแม่นยำ)
ขั้นตอนการวัดขนาดเดียวกันจะต้องถูกติดตามในการนำการตรวจสอบการวัด ผลรวมจะแสดงค่าสถิติตรวจสอบ, ดูข้อมูลมากกว่านี้ต่อไป Results Section
เมื่อการวัดขนาดได้สำเร็จแล้ว เราสามารถวิเคราะห์การพัฒนาความแม่นยำโดยการอ่านค่าสถิติที่หาด้วยRoboDK เพื่อแสดงค่าสถิติเหล่านี้, เปิดวินโดว์การวัดขนาดหุ่นยนต์(ดับเบิ้ลคลิกไอคอนRobot Calibration) วินโดว์ผลรวมในส่วนการตรวจสอบจะแสดงความผิดพลาดก่อนการคำนวณ(การเคลื่อนไหวน้อย) และหลังการวัดขนาด (การเคลื่อนไหววัดขนาด) สองตารางจะถูกนำมา,ตารางหนึ่งเกี่ยวกับความผิดพลาดตำแหน่งและอีกอันแสดงความผิดพลาดระยะทาง:
●ความผิดพลาดตำแหน่ง: ความผิดพลาดตำแหน่งเป็นความแม่นยำซึ่งหุ่นยนต์สามารถเข้าถึงจุดหนึ่งด้วยหน้าต่างอ้างอิง
●ความผิดพลาดระยะทาง: ความผิดพลาดระยะทางถูกเก็บด้วยการวัดความผิดพลาดระยะทางของจุดสองจุด ระยะทางระหว่างสองจุดถูกเห็นด้วยหุ่นยนต์(ได้รับการใช้การเคลื่อนไหววัดขนาด) ถูกเปรียบเทียบกับระยะทางที่เห็นด้วยระบบการ (การวัดทางกายภาพ) การรวมกันทั้งหมดถูกนำใส่ในบัญชี ถ้าเรานำ 315 การวัด พวกเราจะมี315x315/2= 49455 ค่าความผิดพลาดระยะทาง
สถิติมีค่าความผิดพลาดเฉลี่ย, ค่าเบี่ยงเบนมาตรฐาน (std)และค่าเฉลี่ยสูงสุดอีกทั้งยังหมายถึงการบวกสามครั้ง ค่าเบี่ยงเบนมาตรฐานซึ่งเหมือนกับค่าผิดพลาดตั้งไว้สำหรับ99.98% สำหรับการวัดทั้งหมด (ถ้าพวกเรานำเข้าสู่บัญชีซึ่งความผิดพลาดตามการแจกแจงปกติ)
เลือกShow statsสองกราฟแสดงค่าของสถิติความถี่จะแสดงการกระจายของความผิดพลาดก่อนและหลังการวัดขนาด,กราฟแสดงค่าของสถิติความถี่หนึ่งสำหรับความแม่นยำตำแหน่งและอีกอันแสดงความแม่นยำระยะทาง ตามรูปต่อไปนี้ซึ่งเหมือนกับ 315 การตรวจสอบการวัดซึ่งถูกใช้ในตัวอย่าง
สุดท้าย, พวกเราสามารถเลือก “ทำรายงาน” และรายงาน PDF กับข้อมูลที่รายงานออกมาในส่วนนี้จะถูกสร้าง
เมื่อหุ่นยนต์ได้ถูกวัดขนาดแล้ว, เราจะมีสองทางเลือกเพื่อสร้างโปรแกรมการใช้ความแม่นยำที่แท้จริงของหุ่นยนต์ที่คำนวณ
●โปรแกรมตัวกรองที่มีอยู่: เป้าหมายหุ่นยนต์ทั้งหมดภายในโปรแกรมถูกดัดแปลงเพื่อพัฒนาความแม่นยำของหุ่นยนต์ มันสามารถทำให้เสร็จด้วยตนเองหรือการใช้ API
●ใช้ RoboDK สำหรับการเขียนโปรแกรมออฟไลน์เพื่อสร้างโปรแกรมที่แม่นยำ Offline Programming to generate accurate programs (สร้างโปรแกรมเสร็จสิ้นด้วยตัวกรอง, รวมถึงการสร้างโปรแกรมด้วยการใช้ API)
เพื่อกรองโปรแกรมที่ใช้งานอยู่: ลาก&วางโปรแกรมหุ่นยนต์ลงในหน้าจอหลักของ RoboDK’s (หรือเลือกFile➔Open) และเลือกFilter only. โปรแกรมจะถูกกรองและบันทึกลงในไฟล์เดียวกันผลรวมของตัวกรองจะกล่าวถึงถ้ามีปัญหาใดๆถูกใช้ขั้นตอนตัวกรองเรามีตัวเลือกในการนำเข้าโปรแกรมถ้าเราต้องการจำลองมันภายใน RoboDKถ้าโปรแกรมมีการใช้งานร่วมกัน (หน้าต่างเครื่องมือหรือความหมายหน้าต่างหรือโปรแกรมย่อย, ...) จะต้องมีการตั้งอยู่ในสารบบเดียวกันที่โปรแกรมถูกนำเข้าครั้งแรก
เมื่อเรานำเข้าโปรแกรมใน RoboDK เราจะสามารถสร้างมันจากความแม่นยำที่แท้จริงหรืออาจจะไม่เลย ในการตั้งค่าความแม่นยำหลักของ RoboDK (Tools➔Options➔Accuracy) พวกเราสามารถตัดสินใจถ้าพวกเราต้องการสร้างโปรแกรมด้วยการเร่งการเคลื่อนไหว ถ้าพวกเราต้องการถามทุกครั้งหรือถ้าพวกเราต้องใช้การเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ล่าสุด การเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ล่าสุดสามารถถูกเปลี่ยนโดยการคลิกขวาที่หุ่นยนต์และเปิดใช้งาน/ไม่เปิดใช้งานป้ายชื่อ “ใช้เร่งการเคลื่อนไหว” ถ้ามันเปิดใช้งานเราจะเห็นจุดสีเขียว, ถ้าไม่เปิดใช้งานเราจะเห็นเป็นจุดสีแดง
นอกจากนี้ยังสามารถกรองโปรแกรมอย่างเสร็จสมบูรณ์โดยการใช้ RoboDK ที่ให้มาวัดขนาดหุ่นยนต์และการเรียกใช้โปรแกรมFilterProgram :
robot.FilterProgram(file_program)
ตัวอย่าง macro ถูกเรียกว่า FilterProgram มันใช้งานได้ในส่วนของ Macros ของคลังความรู้ โค้ดดังต่อไปนี้เป็นตัวอย่างชองต้นฉบับPython ซึ่งใช้ RoboDK API เพื่อคัดกรองโปรแกรม
from robolink import*# API to communicate with RoboDK
from robodk import*# basic matrix operations
import os # Path operations
# Get the current working directory
CWD = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
# Start RoboDK if it is not running and link to the API
RDK = Robolink()
# optional: provide the following arguments to run behind the scenes
#RDK = Robolink(args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')
# Get the calibrated station (.rdk file) or robot file (.robot):
# Tip: after calibration, right click a robot and select "Save as .robot"
calibration_file = CWD +'/KUKA-KR6.rdk'
# Get the program file:
file_program = CWD +'/Prog1.src'
# Load the RDK file or the robot file:
calib_item = RDK.AddFile(calibration_file)
ifnot calib_item.Valid():
raise Exception("Something went wrong loading "+ calibration_file)
# Retrieve the robot (no popup if there is only one robot):
robot = RDK.ItemUserPick('Select a robot to filter', ITEM_TYPE_ROBOT)
ifnot robot.Valid():
raise Exception("Robot not selected or not available")
# Activate accuracy
robot.setAccuracyActive(1)
# Filter program: this will automatically save a program copy
# with a renamed file depending on the robot brand
status, summary = robot.FilterProgram(file_program)
if status ==0:
print("Program filtering succeeded")
print(summary)
calib_item.Delete()
RDK.CloseRoboDK()
else:
print("Program filtering failed! Error code: %i"% status)
print(summary)
RDK.ShowRoboDK()
The following code is an example Python script that uses the RoboDK API to filter a target (pose target or joint target), using the FilterTarget command:
ตามโค้ดดังต่อไปนี้เป็นตัวอย่างต้นฉบับ Python ซึ่งใช้ RoboDK API เพื่อคัดกรองเป้าหมาย(ท่าทางเป้าหมายหรือเป้าหมายร่วมกัน),การใช้คำสั่ง FilterTarget:
pose_filt, joints = robot.FilterTarget(nominal_pose, estimated_joints)
นี้เป็นตัวอย่างที่เป็นประโยชน์ถ้ากลุ่มแอพพลิเคชั่นอันดับ(นอกเหนือ RoboDK) สร้างโปรแกรมหุ่นยนต์ซึ่งใช้การออกแบบเป้าหมาย
from robolink import*# API to communicate with RoboDK
from robodk import*# basic matrix operations
defXYZWPR_2_Pose(xyzwpr):
return KUKA_2_Pose(xyzwpr) # Convert X,Y,Z,A,B,C to a pose
defPose_2_XYZWPR(pose):
return Pose_2_KUKA(pose) # Convert a pose to X,Y,Z,A,B,C
# Start the RoboDK API and retrieve the robot:
RDK = Robolink()
robot = RDK.Item('', ITEM_TYPE_ROBOT)
ifnot robot.Valid():
raise Exception("Robot not available")
pose_tcp = XYZWPR_2_Pose([0,0,200,0,0,0]) # Define the TCP
pose_ref = XYZWPR_2_Pose([400,0,0,0,0,0]) # Define the Ref Frame
# Update the robot TCP and reference frame
robot.setTool(pose_tcp)
robot.setFrame(pose_ref)
# Very important for SolveFK and SolveIK (Forward/Inverse kinematics)
robot.setAccuracyActive(False)# Accuracy can be ON or OFF
# Define a nominal target in the joint space:
joints =[0,0,90,0,90,0]
# Calculate the nominal robot position for the joint target:
pose_rob = robot.SolveFK(joints) # robot flange wrt the robot base
# Calculate pose_target: the TCP with respect to the reference frame
pose_target = invH(pose_ref)*pose_rob*pose_tcp
print('Target not filtered:')
print(Pose_2_XYZWPR(pose_target))
joints_approx = joints # joints_approx must be within 20 deg
pose_target_filt, real_joints = robot.FilterTarget(pose_target, joints)
print('Target filtered:')
print(real_joints.tolist())
print(Pose_2_XYZWPR(pose_target_filt))
เมื่อหุ่นยนต์ได้ถูกวัดขนาดแล้ว, พวกเราต้องการ RoboDK เพื่อกรองโปรแกรม, ดังนั้น, ใบอนุญาต RoboDK เป็นสิ่งจำเป็น (ใบอนุญาตพื้นฐาน OLP เพียงพอสำหรับการสร้างโปรแกรมหุ่นยนต์อย่างแม่นยำเมื่อหุ่นยนต์ได้ถูกวัดขนาดแล้ว) การคัดกรองโปรแกรมหมายความว่าเป้าหมายเหล่านั้นในโปรแกรมจะถูก เลือก/เพิ่มประสิทธิภาพ เพื่อพัฒนาความแม่นยำของหุ่นยนต์, นำเข้าสู่บัญชีทั้งหมดของการวัดขนาดค่าพารามิเตอร์ (ประมาณ 30 ค่าพารามิเตอร์)
อีกทางเลือกหนึ่ง, พวกเราสามารถวัดขนาดเพียงการค่าชดเชยบวกการอ้างอิงฐานและเครื่องมือ (4 พารามิเตอร์ร่วมชดเชยบวก 6 พารามิเตอร์สำหรับพารามิเตอร์หน้าต่างฐานบวก 6 ของหน้าต่างเครื่องมือ) การวัดขนาดจะไม่แม่นยำเหมือนกับการใช้การวัดเริ่มต้นที่สมบูรณ์แต่มันจะอนุญาตให้เราเข้าถึงค่าพารามิเตอร์ในหุ่นยนต์ควบคุมและไม่ขึ้นอยู่กับ RoboDK เพื่อสร้างโปรแกรมหุ่นยนต์
เพื่อได้รับการวัดขนาดเฉพาะสำหรับการร่วมค่าชดเชย เราจะต้องเลือกปุ่มCalib. Param, จากนั้นปุ่มMastering (ภายในเมนูการวัดขนาดหุ่นยนต์)
หน้าวินโดว์ใหม่จะปรากฏขึ้นหลังจากเราเลือกที่ควบคุมโปรแกรม ในต่างหน้านี้เราสามารถเลือกแกนอะไรที่เราต้องการพิจารณาตำแหน่งหน้าหลักใหม่
ปุ่มMake mastering programจะปรากฏขึ้นในวินโดว์การวัดขนาดหุ่นยนต์ เลือกปุ่มดังกล่าวเพื่อสร้างโปรแกรมนั้นจะเป็นการนำหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งหลักใหม่ เคลื่อนย้ายหุ่นยนต์และปฏิบัติการมัน, จากนั้น, ตำแหน่งหน้าหลักใหม่จะถูกบันทึก
ถ้าหุ่นยนต์และคอมพิวเตอร์ PC ถูกเชื่อมต่อกันแล้ว, เราสามารถคลิกขวาที่โปรแกรมและเลือกSend Program to Robotเพื่อส่งโปรแกรมไปยังหุ่นยนต์อย่างอัตโนมัติ ในทางกลับกัน,เราสามารถเลือกGenerate robot programเพื่อจะดูการร่วมค่าสำหรับหน้าหลัก
RoboDK จัดหาสิ่งที่เป็นประโยชน์เพื่อวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิงและหน้าต่างเครื่องมือ เครื่องมือเหล่านี้สามารถถูกเข้าถึงได้จากUtilities➔Calibrate Reference frame and Utilities➔Calibrate Tool frameตามลำดับ
เพื่อวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิงหรือหน้าต่างเครื่องมือ (สามารถรู้จักรในชื่อหน้าต่างผู้ใช้งานและ TCP ตามลำดับ) พวกเราต้องกำหนดค่าหุ่นยนต์โดยการสัมผัส 3 จุดหรือมากกว่านั้น, การกำหนดค่าหุ่นยนต์เหล่านี้สารถร่วมค่าหรือค่าพิกัดคาร์ทีเซียน (ด้วยการหมุนข้อมูลในบางกรณี) นอกจากนี้ยังสามารถใช้การร่วมค่าแทนพิกัดคาร์ทีเซียนเพื่อให้มันง่ายกว่าการตรวจสอบการกำหนดค่าหุ่นยนต์จริงใน RoboDK(โดยการคัดลอก-การวาง การร่วมหุ่นยนต์ถึงหน้าจอหลักRoboDK)
เลือกUtilities➔Calibrate tool เพื่อวัดขนาด TCP โดยใช้ RoboDK พวกเราสามารถใช้ได้หลายจุดตามที่ต้องการ, การใช้การหมุนที่แตกต่างกัน จุดที่มากกว่าและการหมุนที่มากกว่าเปลี่ยนให้ดีขึ้นเท่าที่เราจะได้ประมาณค่าดีขึ้นของ TCP และการประมาณค่าที่ดีของความผิดพลาด TCP
ทางเลือกสองอย่างต่อไปนี้สามารถดูได้จากการวัดขนาด TCP:
●โดยการสัมผัสจุดคงที่จุดหนึ่งกับการหมุน TCP ที่แตกต่างกัน
●โดยการสัมผัสระนาบหนึ่งกับ TCP (เหมือนกับสัมผัสเครื่องตรวจสอบ)
อีกทั้งยังสามารถวัดขนาดโดยการสัมผัสการอ้างอิงระนาบถ้าเราต้องวัดขนาดเครื่องตรวจสอบหรือที่หมุน วิธีนี้จะมั่นคงมากกว่าความผิดพลาดผู้ใช้งาน
ถ้า TCP เป็นทรงกลม, จุดศูนย์กลางของรูปทรงกลมจะถูกคำนวณเหมือน TCPใหม่ (มันไม่จำเป็นต้องหาทรงกลม)
ตามขั้นตอนดังต่อไปนี้จะต้องคำนวณ TCP ด้วยระนาบหนึ่ง (อย่างที่เห็นในรูปภาพ):
1.เลือกเครื่องมือซึ่งจำเป็นต่อการถูกวัดขนาด
2.เลือกวิธีการวัดขนาด ➔”Calib XYZ โดยระนาบ”
3.เลือกการใช้การวัด “การร่วมกัน”.
4.เลือกหุ่นยนต์ซึ่งถูกใช้
5.เลือกตัวเลขของการกำหนดค่าซึ่งเราจะใช้การวัดขนาด TCP (นอกจากนี้ยังสามารถกำหนดค่า 8 ค่าหรือมากกว่านั้น)
6.เลือกค่าประมาณของระนาบอ้างอิง ถ้าระนาบอ้างอิงไม่ได้ขนานกับระนาบXY ของหุ่นยนต์ (จากการอ้างอิงหุ่นยนต์) เราจะต้องเพิ่มค่าประมาณของระนาบอ้างอิงนี้ภายใน±20 องศา ตำแหน่งนี้ของระนาบไม่ได้สำคัญ, การหมุนเท่านั้น
7.พวกเราสามารถเริ่มใส่โต๊ะของการร่วมค่า พวกเราสามารถใส่มันด้วยตนเองหรือโดย คัดลอก/วาง ภายในปุ่ม (ซึ่งแสดงในรูปภาพ) พวกเราสามารถใช้ปุ่ม“ได้รับ Jx” เพื่อรับจุดร่วมกันล่าสุดจากหุ่นยนต์ในการจำลอง ถ้าพวกเราได้รับการร่วมกันจากหุ่นยนต์จริงถูกเชื่อมต่อจากหุ่นยนต์ พวกเราต้องจะต้องเลือก “ได้รับจุดร่วมกันล่าสุด” เป็นอย่างแรกจากเมนูการเชื่อมต่อหุ่นยนต์ (ดูจากภาพที่แนบมาหรือภาคผนวกสำหรับข้อมูลที่มากกว่านี้สำหรับการเชื่อมต่อหุ่นยนต์ด้วย RoboDK) มันถูกแนะนำอย่างยิ่งที่จะเก็บไฟล์คัดลอกแย่กับจุดร่วมกันซึ่งใช้สำหรับการวัดขนาด (เช่นไฟล์อักษร, ดังตัวอย่าง)
8.เมื่อโต๊ะถูกใส่เราจะเห็นค่า TCP ใหม่ (X,Y,Z) เป็น “TCP ที่ถูกวัดขนาด”, ไปเรื่อยๆจนจบของวินโดว์ เราสามารถเลือก “อัพเดท” และ TCP ใหม่จะถูกอัพเดทในฐาน RoboDK การหมุนของการตรวจสอบจะไม่สามารถถูกหาเจอได้จากวิธีการนี้
9.เราสามารถเลือก “แสดงความผิดพลาด” และพวกเราจะเห็นค่าผิดพลาดของทุกการกำหนดค่ากับ TCP ที่ถูกคำนวณ (ซึ่งเป็นค่าเฉลี่ยของการกำหนดค่าทั้งหมด) พวกเราสามารถลบการกำหนดค่าหนึ่ง ถ้ามันมีค่าผิดพลาดที่ใหญ่กว่าอย่างอื่น
10.พวกเราจะต้องอัพเดทค่าทันทีในหุ่นยนต์ควบคุมจริง (X,Y,Z เท่านั้น)TCP นี้จะถูกใช้ในโปรแกรมที่ถูกสร้าง RoboDK, ถ้ามันไม่จำเป็นต้องอัพเดทค่าในหุ่นยนต์ควบคุม
เลือกUtilities➔Calibrate referenceเพื่อวัดขนาดหน้าต่างอ้างอิง มันเป็นไปได้ที่จะตั้งค่าหน้าต่างอ้างอิงโดยใช้วิธีที่แตกต่างกันออกไป ดังตัวอย่างในรูป, การอ้างอิงหน้าต่างถูกกำหนดโดยจุดสามจุด: จุด 1 และ 2 กำหนดเส้นทางแกน X และจุด 3 กำหนดแกนบวก Y
พวกเราจะต้องใช้ความตั้งใจพิเศษ ถ้าต้องการซ่อมแซมค่า การควบคุม/หลัก ของแกน 1 และ 6 ค่าเหล่านี้เกี่ยวข้องกันโดยตรงกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์สำหรับแกน 1 และการอ้างอิง TCP สำหรับแกน 6 ดังนั้น, การวัดภายนอกจะต้องนำมาอย่างเหมาะสมเพื่อตั้งค่าเหล่านี้ วินโดว์นี้ปรากฏหลังจากเราเลือก “ทำการควบคุมโปรแกรม” ในเมนูการวัดขนาด
ในสองขั้นตอนถักไปจะต้องทำตามอย่างเหมาสมเพื่อตั้งค่าการควบคุมค่าพารามิเตอร์สำหรับสองแกนเหล่านี้
พวกเราใช้เป้าหมายการอ้างอิงเพื่อตั้งค่า “หน้าหลัก” อย่างเหมาะสม ตำแหน่งของแกน 6 มุมชดเชยจะเป็นการหมุนรอบแกน Z ของหน้าแปลนเครื่องมือซึ่งจำเป็นเพื่อทำให้พอดีที่สุด TCP ที่ถูกวัด (X,Y,Z) รู้จักกันในนาม การอ้างอิง TCP การวัด TCP (ดูได้จากรูปต่อไปนี้) เป็นหนึ่งใน TCPs ซึ่งถูกวัดในสองขั้นตอนสำหรับขั้นตอนการวัดขนาด กาอ้างอิง TCP เป็นที่รู้จักการอ้างอิงซึ่งเหมือนกับ 1 ใน TCP สำหรับเครื่องมือวัดขนาดที่ถูกใช้
จะเป็นการดี, การอ้างอิง TCP จะต้องถูกวัดโดย CMM ซึ่งเกี่ยวข้องกับหน้าแปลนเครื่องมือ (แบบจำลองของหน้าแปลนเครื่องมือหุ่นยนต์จะถูกทดสอบ) อีกทางเลือกหนึ่ง, พวกเราสามาถใช้หุ่นยนต์ใหม่เพื่อวัด (สองขั้นตอนของขั้นตอนการวัดขนาด) TCP สำหรับครั้งแรกและถูกใช้วัด TCP สำหรับการอ้างอิง มันสำคัญที่ใช้แกนหมุด และ/หรือ เครื่องมือที่เหมาะสมกับหน้าแปลนเครื่องมือซึ่งอ้างอิงเพื่อทำให้มั่นใจว่าเอฟเฟคท้ายจะถูกวาง ณ ตำแหน่งเดิม
พวกเราจะต้องวัด 3 เป้าหมายฐานอย่างเหมาสะสมก่อนการเริ่มต้นการวัดหุ่นยนต์ ถ้าเราต้องการทำให้แกน 1 เป็นแนวเดียวกับหน้าต่างฐานหุ่นยนต์จริง เป้าหมายฐานเหล่านี้จะต้องถูกเลือกเพื่อหน้าต่างอ้างอิงสามารถถูกหาได้ด้วยหุ่นยนต์
ตำแหน่ง “หน้าหลัก” ของแกน 1 ขึ้นอยู่กับ 3 เป้าหมายฐานโดยตรงและการตั้งค่าฐานหุ่นยนต์ การตั้งค่าฐานหุ่นยนต์เป็นขั้นตอนแรกของการวัดขนาด, ซึ่งหน้าต่างฐานของระบบการวัดจะถูกวางด้วยหน้าต่างฐานหุ่นยนต์โดยการย้ายและการวัดแกน 1 และ 2
เป้าหมายฐานของระบบการวัดสามารถถูกตั้งค่าโดยการกด “ตั้งค่าฐานเป้าหมาย”(ดูในรูปถัดไป) มันมี 3 การวัดซึ่งจะกำหนดหน้าต่างอ้างอิงหุ่นยนต์ที่ต้องการ (2 การวัดแรกกำหนดแกน X และจุดที่สามสำหรับแกนบวก Y) พวกเราสามารถใช้จุดอ้างอิงที่เหมาะสมซึ่งเกี่ยวข้องกับฐานหุ่นยนต์เพื่อขั้นตอนจะได้ถูกทำซ้ำ
การแก้ไขมุมสำหรับการร่วมกัน 1 จะเป็นมุมระหว่างแกน X ของฐานอ้างอิงถูกวัดผ่าน 3 จุดและการอ้างอิงฐานซึ่งถูกวัดโดยการเคลื่อนย้ายแกน 1 และ 2 ดังนั้น, ทั้งเวกเตอร์ที่ดำเนินการก่อนหน้าที่เป็นระนาบ XY ของฐานอ้างอิงถูกได้รับโดยการสัมผัสสามจุดต้นไม้
