Denso 로봇
RoboDK는 Denso 로봇의오프라인프로그래밍을지원하기위해다음로봇프로그래밍언어를지원합니다.
●PAC(RC7 및이전컨트롤러)
●PacScript(RC8 및최신컨트롤러)
Note:포스트프로세서섹션을참고하여로봇의포스트프로세서를지정하십시오.
또한, RoboDK는 RC7 및 RC8 Denso 컨트롤러에대한온라인프로그래밍도지원합니다. 이는 Denso 용기본 RoboDK 드라이버에서가능합니다. 이전버전또는최신버전도부분적으로지원가능합니다.
로봇드라이버는프로그램이생성된다음로봇으로전송되어실행되는오프라인프로그래밍의대안을제공합니다. 로봇드라이버를사용하면로봇에서직접시뮬레이션을실행할수있습니다(온라인프로그래밍). 로봇드라이버섹션에서더많은정보를얻을수있습니다.
Denso의로봇드라이버(온라인프로그래밍)를사용하려면 b-Cap 서버가활성화되어있어야합니다.
로봇측에서 b-Cap 서버를활성화하려면다음단계를수행하십시오.
1.로봇컨트롤러를수동모드로전환하십시오.
2.옵션및입력암호 1214를선택하고 ORiN 옵션을활성화하십시오.
3.이더넷통신허용: 통신설정메뉴-허용-설정읽기/쓰기
4.통신설정메뉴에서컨트롤러의실행가능토큰을이더넷으로설정하십시오. 컴퓨터에서프로그램을시작할수있습니다.
네트워크연결이완료되면로봇프로그램을 RoboDK에서실제로봇으로직접실행할수있습니다.
1.RoboDK에서로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.
2.
로봇에연결… 을선택하십시오.
3.로봇의IP를입력하십시오.
4.연결을선택하십시오.
연결에성공하면준비라는녹색메시지가표시되어야합니다.
연결메뉴에서위치가져오기, 조인트이동및선형이동을선택하여로봇을이동할수있습니다.
로봇에서실행옵션을사용하여 RoboDK(온라인프로그래밍)에서피드백을유지하면서로봇을이동하십시오. 이방법은로봇을서버로사용하며각명령은시뮬레이터에서실행될때단계별로로봇으로전송됩니다. 이방법은디버깅목적으로유용합니다.
1.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오(다음이미지와같이 Print3D).
2.로봇에서실행을선택하십시오.
3.프로그램을더블클릭하여실행하거나마우스오른쪽버튼으로클릭하고실행을선택하십시오.
이옵션을선택하면프로그램을두번클릭하거나마우스오른쪽버튼을클릭한다음실행을선택할때마다실제로봇에연결됩니다.
이러한작업은RoboDK API에서도가능하며로봇프로그래밍을다른응용프로그램과통합할수있습니다. API는 Python 및 C # 및기타프로그래밍언어로제공됩니다.
Denso 용 RoboDK 드라이버는특정동작을달성하도록고도로사용자정의할수있습니다. 이사용자정의는다음위치에있는 ini 파일을편집하여수행할수있습니다.
%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini
이러한개별화로이동유형을지정하거나동시에하나이상의로봇을구동할수있습니다. 모든텍스트편집기를사용하여이파일을수정할수있습니다.
다음과같은변수를구성할수있습니다.
●DEFAULT_WORK – 기본적으로사용되는작업개체(변수문자열)
●DEFAULT_TOOL – 본적으로사용되는도구변수
●TOOL_CHANGE_ID – 새공구를설정할때사용할예비공구변수(예: 5 = Tool5)
●MOVE_LINEAR_IN_JOINTS – 직교목표로선형이동을제공하려면 false로설정
●MOVEJ_CMD – 관절이동(MoveJ)을전송하는명령. 다음표는허용되는옵션을제공합니다.
●MOVEL_CMD - 선형이동(MoveL)을전송하는명령. 다음표는허용되는옵션을제공합니다.
●ROBOT_NAME – 로봇이름. 컨트롤러의특정로봇을선택하려면이이름을지정하십시오.
●ROBOT_OPTIONS –로봇리소스를얻는로봇옵션. 예를들어컨트롤러의종속로봇을사용하는경우 ROBOT_OPTIONS =”ID = 1”을지정해야합니다. 마스터로봇(메인로봇)을사용하려면 ID가 0 (기본값)이어야합니다.
●SHOW_JOINTS_FEEDBACK – 실시간으로화면에로봇피드백을보려면 true로설정하십시오(성능이느려질수있음).
●FINISH_MOVE_CHECK_MS – 조인트피드백을표시할때화면에서로봇위치를새로고치는속도를설정합니다.
●TAKE_ARMS_ALWAYS – 로봇의연결이끊길때까지각이동후컨트롤러리소스를유지하려면 true로설정합니다(더빠르지만예기치않은결과가발생할수있음).
●TAKE_ROBOT_ONCE – 로봇이연결되어있는동안각움직임후로봇리소스를유지하려면 true로설정합니다(더빠르지만예기치않은결과가발생할수있음).
●IS_RC8 – RC7 및이전 Denso 컨트롤러에올바르게연결하려면 false로설정합니다.
