Robots Yaskawa Motoman
RoboDK supporte tous les robots Yaskawa Motoman depuis les contrôleurs XRC. Vous pouvez créer des fichiers de programme JBI directement à partir de RoboDK et déplacer le vrai robot en utilisant le pilote pour les robots Yaskawa Motoman.
Par défaut, lorsque vous générez un programme JBI à partir de RoboDK, vous verrez la sortie cible en impulsions. Certaines opérations, comme la modification de l’outil à partir de votre programme (SETTOOL) ou l’édition de cibles cartésiennes (travail relatif) nécessitent des options logicielles spécifiques. Si vous voulez générer des programmes en utilisant les coordonnées cartésiennes, il est possible de changer le pilote par défaut pour Motoman Cartesian.
Plus d’informations sur les post-processeurs et comment les personnaliser est disponible dans la section post-processeurs.
Les pilotes de robot offrent une alternative à la programmation hors ligne. Avec les pilotes Yaskawa/Motoman, vous pouvez déplacer un robot directement depuis RoboDK pendant que vous simulez votre programme (programmation en ligne). Plus d’informations disponibles dans la section Drivers/Pilotes de robot.
Depuis la version 3.8.0 de RoboDK, il est possible de vous connecter directement au robot en utilisant le protocole High-Speed Ethernet Server (HSE). Cette option est disponible par défaut avec les récents contrôleurs de robot Yaskawa. Ce protocole vous permet de déplacer et de surveiller le robot à partir d’un ordinateur à une fréquence de rafraîchissement de 70 Hz.
Sélectionner Connecter ➔ Connecter Robot, entrer l’adresse IP du robot et sélectionner Connecter (vous pouvez ignorer le port). Assurez-vous d’utiliser le dernier chemin de pilote qui prend en charge le protocole HSE (Motomanhse).
Pour activer ce mode de fonctionnement sur le robot, mettre simplement le Teach Pendant en mode Remote.
Cela permet d’utiliser l’option RoboDK Run on robot pour la programmation et le débogage en ligne. La connexion peut être établie via une connexion Ethernet standard (TCP/IP - UDP).
Les contrôleurs suivants fonctionnent avec le pilote de serveur Ethernet haute vitesse :
●DX100
●DX200
●FS100
●NX100
●YR1000
Une connexion entre RoboDK et n’importe quel robot Motoman peut être établie pour déplacer le robot automatiquement à partir d’un PC connecté en utilisant l’option logicielle RoboDK et Motoman Motocom.
Cette étape est automatique et il n’est pas nécessaire de mettre en place quelque chose de spécifique côté robot.
Les robots Yaskawa Motoman ont besoin des impulsions par degré pour chaque articulation afin de convertir les positions angulaires en impulsions et vice-versa. RoboDK génère automatiquement des programmes avec les informations d’impulsion correctes si le rapport d’impulsions par degré est fourni dans les paramètres du robot.
Suivre ces étapes pour vérifier si ces informations sont disponibles pour votre robot (ou pour les mettre à jour) :
1.Double-cliquer sur le robot Yaskawa Motoman dans RoboDK
2.Sélectionner Paramètres
3.Sélectionner Débloquer les options avancées
4.Examiner ou mettre à jour les valeurs d’impulsions/degré pour chaque Joint.
Une fois cette information mise à jour, vous pouvez générer vos programmes avec les bonnes informations d’impulsions/degrés.
