유니버설 로봇
URP 파일과 스크립트 파일의 두 가지 방법을 사용하여 RoboDK로 유니버설 로봇(Universal Robots, UR)을 프로그래밍할 수 있습니다.
1.그래픽 사용자 인터페이스(URP 파일): URP 프로그램은 로봇의 티치 펜던트 터치스크린을 사용하여 생성됩니다. URP 프로그램은 하나 이상의 SCRIPT 파일을 서브 프로그램으로 가질 수 있습니다. URP 프로그램은 실행 전에 로봇 컨트롤러의 뒤에서 SCRIPT 프로그램으로 변환됩니다.
2.스크립트 파일: 스크립트 프로그램은 UR 스크립트 프로그래밍 언어를 사용합니다. 다른 프로그래밍 언어와 마찬가지로 UR 스크립트에는 변수, 유형, 제어문의 흐름, 기능 등이 있습니다. 또한, UR 스크립트에는 I/O 및 로봇의 움직임을 제어하는 여러 내장 변수 및 기능이 있습니다.
RoboDK는 산업용 로봇을 위한 시뮬레이터 및 오프라인 프로그래밍 소프트웨어입니다. RoboDK는 UR 로봇이 실행할 수 있는 SCRIPT 및 URP 파일을 생성할 수 있습니다. 또한, 로봇이 컴퓨터에 연결된 경우 RoboDK에서 로봇에서 프로그램 실행을 수행할 수 있습니다.
RoboDK는 또한 SCRIPT 파일을 시뮬레이터로 가져올 수 있습니다. 이를 통해 기존 SCRIPT 프로그램을 시뮬레이션하고 수정한 후 다시 내보낼 수 있습니다.
UR의 티치 펜던트 그래픽 사용자 인터페이스를 PolyScope라고 합니다(다음 그림 참조). 자세한 내용은 URScript 프로그래밍 언어 매뉴얼을 참조하십시오.
로봇의 IP는 RoboDK 시뮬레이터에서 직접 프로그램을 실행해야 합니다. FTP를 통해 프로그램 파일을 전송할 수도 있습니다.
로봇의 IP는 UR의 티치 펜던트 기본 화면의 About메뉴에서 검색할 수 있습니다.
로봇은이더넷연결(직접연결또는네트워크)을통해컴퓨터에연결해야합니다. Ping 테스트를통해네트워크링크가올바르게구축되었는지테스트할수있습니다.
로봇드라이버는오프라인프로그래밍(프로그램이생성된다음로봇으로전송되어실행되는)의대안을제공합니다. 로봇에서직접 RoboDK의시뮬레이션을실행할수있습니다(온라인프로그래밍). 자세한정보는로봇드라이버섹션에서확인할수있습니다.
RoboDK에서로봇에연결하려면다음단계를수행하십시오.
1.RoboDK에서로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.
2.
로봇에 연결…을 선택하십시오.
3.로봇의 IP를 입력하십시오.
4.연결을 선택하십시오.
연결에 성공하면 녹색 메시지가 표시되어야 합니다.
연결 메뉴에서 위치 가져오기, 조인트 이동 및 선형 이동을 선택하여 로봇을 이동할 수 있습니다.
PC에서로봇으로프로그램을실행하는방법에는두가지가있습니다.
1.RoboDK (온라인프로그래밍)에서피드백을통해단계별로로봇에서프로그램실행할수있습니다.
이방법은로봇을서버로사용하며각명령은시뮬레이터에서실행될때단계별로로봇으로전송됩니다. 이방법은디버깅목적으로유용합니다.
a.프로그램을마우스오른쪽단추로클릭하십시오(이예에서는 Print3D).
b.로봇에서 프로그램 실행을 선택하십시오.
c.프로그램을 두 번 클릭하여 시작하거나 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하고 실행을 선택하십시오.
이 옵션을 선택하면 프로그램을 두 번 클릭하거나 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음 실행을 선택할 때마다 실제 로봇에 연결됩니다.
이러한 작업은 RoboDK API에서도 가능하며 로봇 프로그래밍을 다른 응용 프로그램과 통합할 수 있습니다. API는 Python 및 C# 및 기타 프로그래밍 언어로 제공됩니다.
2.로봇으로프로그램보내기는완전한프로그램을생성하여로봇으로전송한후실제로봇에서프로그램을시작합니다(로봇오프라인프로그래밍).
a.프로그램을마우스오른쪽단추로클릭하십시오(이예에서는 Print3D).
b.로봇으로프로그램보내기(Ctrl + F6)를선택하십시오.
URe 로봇(UR3e, UR5e 또는 UR10e)이 있는경우 UR 로봇컨트롤러에서원격제어옵션을활성화해야 합니다.
URe의 원격 제어를 활성화하려면 다음 단계를 수행하십시오.
1.오른쪽 위에서 설정 메뉴를 선택하십시오.
2.시스템-원격 제어를 선택하십시오.
3.사용을 선택하십시오.
4.작동 모드를 리모컨으로 변경하십시오.
라이브러리에는 UR 로봇의상태를모니터링할수있는매크로가있습니다.
1.파일 ➔열기를 선택하십시오.
2.C:/RoboDK/Library/Macros/에서 UR_ActivateMonitoring.py매크로를 불러오십시오. 새로운 파이썬 객체가 스테이션에 추가될 것입니다.
3.로봇의 IP가 로봇 연결 매개 변수에 올바르게 제공되어 있는지 확인하십시오.
4.매크로를 더블 클릭하여 모니터링을 시작하십시오.
시뮬레이터는 로봇의 위치를 업데이트하고 실제 로봇이 움직일 때 목표를 만듭니다. 무엇보다도 로봇 속도, 가속 및 모터 전류를 모니터링 할 수 있습니다.
RoboDK에서 프로그램이 준비되면 SCRIPT 및/또는 URP 프로그램을 생성할 수 있습니다. 이 두 파일은 로봇 컨트롤러에서 실행할 수 있습니다. RoboDK 시뮬레이션에서 SCRIPT 및 URP 프로그램을 생성하려면 다음 단계를 수행하십시오.
1.프로그램(이 예에서는 Print3D)을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하십시오.
2.로봇 프로그램 생성(F6)을 선택하십시오.
프로그램 생성에 성공하면 프로그램이 텍스트 편집기에 표시됩니다. 이 동작은 메뉴의 도구 ➔옵션 ➔프로그램에서 변경할 수 있습니다.
SCRIPT 및 URP 파일전송은 SFTP 전송또는 USB 드라이브를통해수행할수있습니다.
다음단계는유니버설로봇에 URP 파일을불러오는절차입니다.
1.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고포스트프로세서선택을선택하십시오.
2.Universal Robots URP를선택하십시오.
기본게시물은 URP 파일도생성하므로처음두단계는선택사항이지만스크립트파일을실행하는 URP 프로그램대신사용자가읽을수있는 URP 프로그램을생성할수있습니다.
3.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고로봇프로그램생성(F6)을선택하십시오.
4.생성된 URP 파일을 USB 메모리디스크에저장하십시오.
5.USB 메모리디스크를로봇티치펜던트(UR 's Polyscope)에연결하십시오.
6.로봇티치펜던트에서실행탭을선택하십시오.
7.프로그램불러오기를선택하고 RoboDK에서생성된프로그램을불러오십시오.
8.프로그램탭을선택하고재생버튼을선택하여시작하십시오.
9.재생버튼을선택하여프로그램을시작하십시오.
다음단계와 그림은 로봇에서 SCRIPT 프로그램을실행하는절차입니다. 다음단계는 URP 프로그램파일을실행하는데필요하지않습니다.
1.티치펜던트의메인화면에서프로그램로봇을선택하십시오.
2.새 프로그램을 선택하십시오.
3.구조 탭을 선택하십시오.
4.고급 탭을 선택하십시오.
5.스크립트 코드를 선택하십시오.
6.그림에 표시된 대로 파일을 선택하십시오.
7.RoboDK가 생성한 스크립트 파일을 선택하십시오.
8.재생 아이콘을 선택하여 프로그램을 실행하십시오.
9.파일 ➔저장을 선택하여 변경 사항을 저장하십시오.
10.마지막으로 프로그램을 실행할 수 있습니다.
로봇과 컴퓨터가 연결된 경우 RoboDK에서 생성된 SCRIPT 프로그램(예: F6를 누름)을 USB 디스크를 사용하거나 FTP 전송을 통해 로봇으로 전송할 수 있습니다.
RoboDK가 자동으로 탐지할 수 있도록 FileZilla Client를 기본 경로 또는 RoboDK 설치 폴더 내부에 직접 설치하는 것이 좋습니다.
C:\RoboDK\FileZilla FTP Client\
FTP를 통해 파일을 전송하려면 다음 절차를 수행하십시오.
1.로봇을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하십시오.
2.로봇에 연결...을 선택하십시오.
3.탐색을 선택하십시오. FileZilla Client가 열립니다 (FTP 전송용 소프트웨어).
4.파일 ➔사이트매니저...를 선택하십시오.
5.사전 정의된 사이트(Predefined Sites)에서 Universal Robots Sample을 선택하십시오.
6.복제를 선택하십시오. Universal Robot 설정의 사본이 생성됩니다.
7.로봇의 IP를 입력하십시오(이 예에서는 192.168.1.66).
8.연결을 선택하십시오.
9.이전에 생성된 SCRIPT 파일을 로봇으로 전송하십시오.
SCRIPT 프로그램은 일반적으로 로봇 컨트롤러의 /Programs/ 폴더에 저장됩니다.
이섹션의단계를따르는것은선택사항이며오프라인프로그래밍에서정확도가필요한특정상황에서만필요합니다. 이섹션에서는로봇을정확하게시뮬레이션하기위해 RoboDK의 UR 로봇에서고유운동학값을입력하는방법에관해설명합니다.
UR 컨트롤러운동학은로봇마다고유합니다. 운동학은 DH 테이블(Denavit Hartenberg)의형태로로봇을정의하는수치입니다. RoboDK 시뮬레이터는기본적으로공칭 UR 운동학을사용하므로시뮬레이터운동학과컨트롤러운동학사이에 2mm에서 10mm의불일치가나타날수있습니다.
시뮬레이션을실제로봇과일치시키려면다음절차에따라 UR 로봇특정운동학을가져올수있습니다.
1.실제로봇을사용하여생성된 URP 파일을검색하십시오(RoboDK 또는 UR 시뮬레이터를사용하지않음).
2.RoboDK에서로봇을여십시오. UR 로봇은 RoboDK 라이브러리에서찾을수있습니다. 기존 RoboDK 스테이션중하나에서사용가능한 UR 로봇을사용할수도있습니다.
3.도구 – 스크립트 실행을 선택하십시오.
4.UR_LoadControllerKinematics를 선택하십시오.
5.로봇 컨트롤러에서 추출한 URP 파일을 선택하십시오.
다음 이미지와 같은 메시지가 나타납니다. 유효한 URP 파일을 불러오지 않았거나 올바른 UR 로봇을 선택하지 않으면 경고 메시지가 표시될 수 있습니다.
이절차가완료되면로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭하고.robot으로저장을선택하십시오. 이러한매개변수는로봇파일과함께저장되며모든새프로젝트에대해이절차를반복하는대신로봇파일을사용할수있습니다.
RoboDK는 URP 파일에서로봇관련정보를추출하여로봇파일의시뮬레이션및오프라인프로그래밍을고려합니다. 다음 그림과 같이로봇매개변수메뉴에서이설정을변경하고기본운동학으로되돌릴수있습니다.
티치펜던트에표시되는포즈정보가 RoboDK에표시된운동학과일치함을알수있습니다(RoboDK 및 UR 로봇에서툴 좌표계 및 기준 좌표계를 제거하여비교하십시오).
UR 운동학은각로봇이공장에서 UR에의해교정되기때문에한로봇에서다른로봇으로변경됩니다. KUKA, ABB, Motoman 또는 Fanuc과같은다른로봇공급업체는소위절대정확도옵션을구매하지않으면로봇을교정하지않습니다. 절대정확도옵션은최대 40개의교정매개변수이상을고려할수있습니다.
이절차는RoboDK의로봇보정과같지않습니다. 로봇보정은실제로봇의정확도를향상하는데도움이됩니다.